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74010ef611
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修复: 偏移补偿双重扣减致放置 y 整体偏大 35.75mm
MPU calibrated_H 下发的是旋转中心坐标 (source 抓取未补偿且正常为证),
旧公式 center=target-R(theta)*offset 把 target 当工具末端坐标双重扣减,
工具末端恒定偏 (6.6,-35.75)mm。改为 center=target+(dx,dy)-R(theta)*offset,
各角度误差归零。
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2026-08-03 01:01:23 +08:00 |
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kirl
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c3028a9433
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执行加速（部分动作连接处过快）
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2026-08-02 13:47:48 +08:00 |
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kirl
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351e22e123
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蜂鸣器+RGB修复
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2026-08-01 15:03:02 +08:00 |
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kirl
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fef37b36e9
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release v1.0
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2026-08-01 13:24:47 +08:00 |
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kirl
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4ce4a33603
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执行机构角度就近取角与相对运动; 增加归零等待与协议说明
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2026-08-01 07:54:34 +08:00 |
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kirl
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14f2ff94d0
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release v0.9
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2026-08-01 05:05:25 +08:00 |
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kirl
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0045c0c390
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主流程
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2026-08-01 02:41:29 +08:00 |
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kirl
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f96e72dbb8
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webui恢复直线mm控制
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2026-08-01 00:40:46 +08:00 |
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kirl
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48dfbeedea
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完成抓取放置流程
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2026-07-31 22:23:20 +08:00 |
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kirl
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a226b15413
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actuator应用层基本完成
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2026-07-31 17:51:37 +08:00 |
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kirl
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32a3a87ef2
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统一指示灯
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2026-07-30 15:38:02 +08:00 |
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kirl
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af4f0edc08
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修复协议解析器, 打通与 MPU 的双向通信
- protocol: 修复 edc_cycle_parse_byte 状态机死代码 (switch 恒 return, 收帧逻辑不可达), 并加 LEN 未就绪保护
- protocol: UART 默认引脚改为 GPIO11/12 (UART0)
- sdkconfig.defaults: 控制台切至 USB Serial/JTAG, 避免与协议 UART0 冲突
- web_ctrl: 新增协议状态 API 与 Cycle 快照; on_cycle 回 DONE 并按 cycle_id 去重
- main: 接入协议初始化与接收任务, 更新接线注释
- 实测: MPU 每秒下发 Cycle, I2C/UART 双通道 12/12 收, DONE 12/12 回
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2026-07-29 23:24:31 +08:00 |
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kirl
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40ee976236
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磁铁、舵机、网页控制、通信协议
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2026-07-29 21:11:16 +08:00 |
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