kirl 74010ef611 修复: 偏移补偿双重扣减致放置 y 整体偏大 35.75mm ...

MPU calibrated_H 下发的是旋转中心坐标 (source 抓取未补偿且正常为证),
旧公式 center=target-R(theta)*offset 把 target 当工具末端坐标双重扣减,
工具末端恒定偏 (6.6,-35.75)mm。改为 center=target+(dx,dy)-R(theta)*offset,
各角度误差归零。

2026-08-03 01:01:23 +08:00

.vscode

步进电机速度控制验证通过

2026-07-29 13:39:34 +08:00

components

修复: 偏移补偿双重扣减致放置 y 整体偏大 35.75mm

2026-08-03 01:01:23 +08:00

main

执行加速（部分动作连接处过快）

2026-08-02 13:47:48 +08:00

.clangd

步进电机速度控制验证通过

2026-07-29 13:39:34 +08:00

.gitignore

修复协议解析器, 打通与 MPU 的双向通信

2026-07-29 23:24:31 +08:00

CMakeLists.txt

主流程

2026-08-01 02:41:29 +08:00

partitions.csv

磁铁、舵机、网页控制、通信协议

2026-07-29 21:11:16 +08:00

sdkconfig.defaults

修复协议解析器, 打通与 MPU 的双向通信

2026-07-29 23:24:31 +08:00

S

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