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修复: 偏移补偿双重扣减致放置 y 整体偏大 35.75mm
MPU calibrated_H 下发的是旋转中心坐标 (source 抓取未补偿且正常为证),
旧公式 center=target-R(theta)*offset 把 target 当工具末端坐标双重扣减,
工具末端恒定偏 (6.6,-35.75)mm。改为 center=target+(dx,dy)-R(theta)*offset,
各角度误差归零。
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