修复: 偏移补偿双重扣减致放置 y 整体偏大 35.75mm

MPU calibrated_H 下发的是旋转中心坐标 (source 抓取未补偿且正常为证),
旧公式 center=target-R(theta)*offset 把 target 当工具末端坐标双重扣减,
工具末端恒定偏 (6.6,-35.75)mm。改为 center=target+(dx,dy)-R(theta)*offset,
各角度误差归零。

components/actuator/actuator.c

@@ -338,9 +338,16 @@ void actuator_apply_offset_compensation(uint16_t *target_x, uint16_t *target_y,
     float rot_dx = s_offset_x_mm * cos_t - s_offset_y_mm * sin_t;
     float rot_dy = s_offset_x_mm * sin_t + s_offset_y_mm * cos_t;
 
-    /* center = target - rotated_offset, 四舍五入 */
-    float cx = (float)(*target_x) - rot_dx;
-    float cy = (float)(*target_y) - rot_dy;
+    /* ⚠️ MPU 下发的 target 来自 calibrated_H, 本身是"旋转中心"坐标
+       (θ=0 时中心到 target, 工具末端即落在目标物点 D = target + (dx,dy);
+       抓取 source 同样未补偿且工作正常可佐证)。
+       因此任意转角 θ 下要把工具末端放到 D, 中心需去:
+         center = D - R(θ)·(dx,dy) = target + (dx,dy) - R(θ)·(dx,dy)
+       旧公式 center = target - R(θ)·(dx,dy) 把 target 当成工具末端坐标,
+       双重扣减 offset, 导致工具末端恒定偏移 (dx,dy) = (6.6,-35.75)mm
+       (y 整体偏大 35.75mm)。 */
+    float cx = (float)(*target_x) + s_offset_x_mm - rot_dx;
+    float cy = (float)(*target_y) + s_offset_y_mm - rot_dy;
 
     /* 钳位到有效范围并写回 */
     if (cx < 0.0f) cx = 0.0f;

components/actuator/actuator.h

@@ -160,12 +160,16 @@ extern "C" {
  * 终端执行机构 (工具末端) 与 Z 旋转机构不在同一条纵轴上,
  * 旋转角度 θ 时, 工具末端的 XY 位置会绕旋转中心偏移。
  *
- * 补偿公式 (将工具末端定位到 target):
- *   X_motor = X_tgt - (dx * cosθ - dy * sinθ)
- *   Y_motor = Y_tgt - (dx * sinθ + dy * cosθ)
+ * ⚠️ 语义 (2026-08-03 修正): MPU 下发的坐标 (source/target) 来自 calibrated_H,
+ *    本身是"旋转中心"坐标 —— θ=0 时中心到坐标点, 工具末端即落在目标物点
+ *    (source 抓取不补偿且工作正常可佐证)。因此 target 的补偿公式为:
+ *      X_motor = X_tgt + dx - (dx * cosθ - dy * sinθ)
+ *      Y_motor = Y_tgt + dy - (dx * sinθ + dy * cosθ)
+ *    (即先把中心坐标换算回目标物点 D = target + (dx,dy),
+ *     再按转角 θ 反算旋转中心)。旧公式少了 "+ (dx,dy)" 项,
+ *     会把工具末端整体放偏 (dx,dy) = (6.6, -35.75)mm (y 偏大 35.75mm)。
  *
- * dx, dy 为工具末端相对于 Z 旋转中心的 XY 偏移 (mm),
- * 待机械测量后填入。
+ * dx, dy 为工具末端相对于 Z 旋转中心的 XY 偏移 (mm)。
  * ================================================================ */
 #ifndef ACTUATOR_OFFSET_X_MM
 #define ACTUATOR_OFFSET_X_MM     6.6f    /* angle=0° 时工具末端偏右 ~8mm (实测) */