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Author	SHA1	Message	Date
kirl	6714054346	release	2026-08-04 04:48:52 +08:00
kirl	e2da4ec4ab	修复: 放置段XY运动后延迟旋转以防止碰撞	2026-08-04 03:15:27 +08:00
kirl	c296caa328	releasev1.2	2026-08-03 04:09:26 +08:00
kirl	74010ef611	修复: 偏移补偿双重扣减致放置 y 整体偏大 35.75mm ... MPU calibrated_H 下发的是旋转中心坐标 (source 抓取未补偿且正常为证), 旧公式 center=target-R(theta)*offset 把 target 当工具末端坐标双重扣减, 工具末端恒定偏 (6.6,-35.75)mm。改为 center=target+(dx,dy)-R(theta)*offset, 各角度误差归零。	2026-08-03 01:01:23 +08:00
kirl	c3028a9433	执行加速（部分动作连接处过快）	2026-08-02 13:47:48 +08:00
kirl	351e22e123	蜂鸣器+RGB修复	2026-08-01 15:03:02 +08:00
kirl	fef37b36e9	release v1.0	2026-08-01 13:24:47 +08:00
kirl	4ce4a33603	执行机构角度就近取角与相对运动; 增加归零等待与协议说明	2026-08-01 07:54:34 +08:00
kirl	14f2ff94d0	release v0.9	2026-08-01 05:05:25 +08:00
kirl	0045c0c390	主流程	2026-08-01 02:41:29 +08:00
kirl	f96e72dbb8	webui恢复直线mm控制	2026-08-01 00:40:46 +08:00
kirl	48dfbeedea	完成抓取放置流程	2026-07-31 22:23:20 +08:00
kirl	a226b15413	actuator应用层基本完成	2026-07-31 17:51:37 +08:00