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- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings - Camera image processing and line tracking - IMU attitude solution and PID control - WiFi SPI oscilloscope data transmission
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12 KiB
C
212 lines
12 KiB
C
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* RT1064DVL6A Opensourec Library 即（RT1064DVL6A 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 RT1064DVL6A 开源库的一部分
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* RT1064DVL6A 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_device_imu660rc
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 ADS v1.10.2
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* 适用平台 TC264
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2025-12-12 SeekFree first version
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* 接线定义：
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* 模块管脚 单片机管脚
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* // 硬件 SPI 引脚
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* SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_SPC_PIN 宏定义
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* SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_SDI_PIN 宏定义
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* SA0/SDO 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_SDO_PIN 宏定义
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* CS 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_CS_PIN 宏定义
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* INT2 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_INT2_PIN 宏定义
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* VCC 3.3V电源
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* GND 电源地
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* 其余引脚悬空
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* // 软件 IIC 引脚
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* SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_SCL_PIN 宏定义
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* SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_SDA_PIN 宏定义
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* VCC 3.3V电源
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* GND 电源地
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* 其余引脚悬空
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* ------------------------------------
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#ifndef _zf_device_imu660rc_h_
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#define _zf_device_imu660rc_h_
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#include "zf_common_typedef.h"
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// IMU660RC_USE_SOFT_IIC定义为0表示使用硬件SPI驱动 定义为1表示使用软件IIC驱动
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// 当更改IMU660RC_USE_SOFT_IIC定义后，需要先编译并下载程序，单片机与模块需要断电重启才能正常通讯
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#define IMU660RC_USE_SOFT_IIC ( 0 ) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动
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#if IMU660RC_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的
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//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
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#define IMU660RC_SOFT_IIC_DELAY ( 0 ) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
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#define IMU660RC_SCL_PIN ( P20_11 ) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RC 的 SCL 引脚
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#define IMU660RC_SDA_PIN ( P20_14 ) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RC 的 SDA 引脚
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//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
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#else
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//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
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#define IMU660RC_SPI_SPEED (10 * 1000 * 1000) // 硬件 SPI 速率
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#define IMU660RC_SPI (SPI_0) // 硬件 SPI 号
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#define IMU660RC_SPC_PIN (SPI0_SCLK_P20_11 ) // 硬件 SPI SCK 引脚
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#define IMU660RC_SDI_PIN (SPI0_MOSI_P20_14) // 硬件 SPI MOSI 引脚
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#define IMU660RC_SDO_PIN (SPI0_MISO_P20_12) // 硬件 SPI MISO 引脚
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//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
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#endif
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#define IMU660RC_CS_PIN ( P20_13 ) // CS 片选引脚
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#define IMU660RC_CS(x) ( (x) ? (gpio_high(IMU660RC_CS_PIN)) : (gpio_low(IMU660RC_CS_PIN)) )
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#define IMU660RC_INT2_PIN ( ERU_CH0_REQ0_P15_4 ) // 中断信号引脚，在读取四元数时需要使用
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#define IMU660RC_QUARTERNION_GET_GYRO ( 1 ) // 1：在输出四元数的模式时，读取四元数时自动读取角速度 0：不自动读取
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#define IMU660RC_QUARTERNION_GET_ACC ( 1 ) // 1：在输出四元数的模式时，读取四元数时自动读取加速度 0：不自动读取
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#define IMU660RC_ACC_SAMPLE_DEFAULT ( IMU660RC_ACC_SAMPLE_SGN_8G ) // 在这设置默认的 加速度计 初始化量程
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#define IMU660RC_GYRO_SAMPLE_DEFAULT ( IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS ) // 在这设置默认的 陀螺仪 初始化量程
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typedef enum
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{
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IMU660RC_MAIN_MEM_BANK = 0x00,
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IMU660RC_HUB_MEM_BANK = 0x40,
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IMU660RC_EMBED_MEM_BANK = 0x80,
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}imu660rc_mem_bank_enum;
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typedef enum
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{
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IMU660RC_ACC_SAMPLE_SGN_2G , // 加速度计量程 ±2G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
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IMU660RC_ACC_SAMPLE_SGN_4G , // 加速度计量程 ±4G
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IMU660RC_ACC_SAMPLE_SGN_8G , // 加速度计量程 ±8G
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IMU660RC_ACC_SAMPLE_SGN_16G, // 加速度计量程 ±16G
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}imu660rc_acc_sample_config;
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typedef enum
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{
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IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_125DPS , // 陀螺仪量程 ±125DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
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IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS , // 陀螺仪量程 ±250DPS
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IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS , // 陀螺仪量程 ±500DPS
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||
IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS, // 陀螺仪量程 ±1000DPS
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||
IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS, // 陀螺仪量程 ±2000DPS
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IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_4000DPS, // 陀螺仪量程 ±4000DPS
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}imu660rc_gyro_sample_config;
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typedef enum
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{
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IMU660RC_QUARTERNION_15HZ, // 15 Hz
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IMU660RC_QUARTERNION_30HZ, // 30 Hz
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IMU660RC_QUARTERNION_60HZ, // 60 Hz
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IMU660RC_QUARTERNION_120HZ, // 120Hz
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||
IMU660RC_QUARTERNION_240HZ, // 240Hz
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IMU660RC_QUARTERNION_480HZ, // 480Hz
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IMU660RC_QUARTERNION_DISABLE, // 禁用四元数输出
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}imu660rc_quarternion_rate_config;
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//================================================定义 IMU660RC 内部地址================================================
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#define IMU660RC_DEV_ADDR ( 0x6B ) // SA0接地：0x6A SA0上拉：0x6B 模块默认上拉
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#define IMU660RC_SPI_W ( 0x00 )
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#define IMU660RC_SPI_R ( 0x80 )
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#define IMU660RC_TIMEOUT_COUNT ( 0x00FF ) // IMU660RC 超时计数
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//================================================定义 IMU660RC 寄存器地址================================================
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#define IMU660RC_FUNC_CFG_ACCESS ( 0x01 )
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#define IMU660RC_INT2_CTRL ( 0x0E )
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#define IMU660RC_CHIP_ID ( 0x0F )
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#define IMU660RC_CTRL1 ( 0x10 )
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#define IMU660RC_CTRL2 ( 0x11 )
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#define IMU660RC_CTRL3 ( 0x12 )
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#define IMU660RC_CTRL4 ( 0x13 )
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#define IMU660RC_CTRL5 ( 0x14 )
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#define IMU660RC_CTRL6 ( 0x15 )
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#define IMU660RC_CTRL7 ( 0x16 )
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#define IMU660RC_CTRL8 ( 0x17 )
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#define IMU660RC_CTRL9 ( 0x18 )
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#define IMU660RC_CTRL10 ( 0x19 )
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#define IMU660RC_CTRL_STATUS ( 0x1A )
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#define IMU660RC_STATUS_REG ( 0x1E )
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#define IMU660RC_OUT_TEMP_L ( 0x20 )
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#define IMU660RC_OUT_TEMP_H ( 0x21 )
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#define IMU660RC_OUTX_L_G ( 0x22 )
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#define IMU660RC_OUTX_H_G ( 0x23 )
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#define IMU660RC_OUTY_L_G ( 0x24 )
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#define IMU660RC_OUTY_H_G ( 0x25 )
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#define IMU660RC_OUTZ_L_G ( 0x26 )
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#define IMU660RC_OUTZ_H_G ( 0x27 )
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#define IMU660RC_OUTX_L_A ( 0x28 )
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||
#define IMU660RC_OUTX_H_A ( 0x29 )
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#define IMU660RC_OUTY_L_A ( 0x2A )
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#define IMU660RC_OUTY_H_A ( 0x2B )
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#define IMU660RC_OUTZ_L_A ( 0x2C )
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#define IMU660RC_OUTZ_H_A ( 0x2D )
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#define IMU660RC_PAGE_SEL ( 0x02 )
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#define IMU660RC_EMB_FUNC_EN_A ( 0x04 )
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#define IMU660RC_PAGE_RW ( 0x17 )
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#define IMU660RC_SFLP_ODR ( 0x5E )
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#define IMU660RC_EMB_FUNC_CFG ( 0x63 )
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extern float imu660rc_transition_factor[2];
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extern int16 imu660rc_gyro_x, imu660rc_gyro_y, imu660rc_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据
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extern int16 imu660rc_acc_x , imu660rc_acc_y , imu660rc_acc_z; // 三轴加速度计数据
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extern float imu660rc_roll , imu660rc_pitch , imu660rc_yaw; // 欧拉角
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extern float imu660rc_quarternion[4]; // 四元数
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void imu660rc_get_acc (void);
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void imu660rc_get_gyro (void);
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void imu660rc_get_quarternion (void);
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 将 IMU660RC 加速度计数据转换为实际物理数据
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// 参数说明 acc_value 任意轴的加速度计数据
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// 返回参数 void
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// 使用示例 float data = imu660rc_acc_transition(imu660rc_acc_x); // 单位为 g(m/s^2)
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// 备注信息
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#define imu660rc_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660rc_transition_factor[0])
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 将 IMU660RC 陀螺仪数据转换为实际物理数据
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// 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据
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// 返回参数 void
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// 使用示例 float data = imu660rc_gyro_transition(imu660rc_gyro_x); // 单位为 °/s
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||
// 备注信息
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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#define imu660rc_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660rc_transition_factor[1])
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void imu660rc_callback (void);
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uint8 imu660rc_init (imu660rc_quarternion_rate_config quarternion_rate);
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#endif
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