/********************************************************************************************************************* * RT1064DVL6A Opensourec Library 即（RT1064DVL6A 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是 RT1064DVL6A 开源库的一部分 * * RT1064DVL6A 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_imu660rc * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 ADS v1.10.2 * 适用平台 TC264 * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2025-12-12 SeekFree first version ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * // 硬件 SPI 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_SPC_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_SDI_PIN 宏定义 * SA0/SDO 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_SDO_PIN 宏定义 * CS 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_CS_PIN 宏定义 * INT2 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_INT2_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * * // 软件 IIC 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_SCL_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rc.h 中 IMU660RC_SDA_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #ifndef _zf_device_imu660rc_h_ #define _zf_device_imu660rc_h_ #include "zf_common_typedef.h" // IMU660RC_USE_SOFT_IIC定义为0表示使用硬件SPI驱动 定义为1表示使用软件IIC驱动 // 当更改IMU660RC_USE_SOFT_IIC定义后，需要先编译并下载程序，单片机与模块需要断电重启才能正常通讯 #define IMU660RC_USE_SOFT_IIC ( 0 ) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动 #if IMU660RC_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #define IMU660RC_SOFT_IIC_DELAY ( 0 ) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快 #define IMU660RC_SCL_PIN ( P20_11 ) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RC 的 SCL 引脚 #define IMU660RC_SDA_PIN ( P20_14 ) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RC 的 SDA 引脚 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #else //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #define IMU660RC_SPI_SPEED (10 * 1000 * 1000) // 硬件 SPI 速率 #define IMU660RC_SPI (SPI_0) // 硬件 SPI 号 #define IMU660RC_SPC_PIN (SPI0_SCLK_P20_11 ) // 硬件 SPI SCK 引脚 #define IMU660RC_SDI_PIN (SPI0_MOSI_P20_14) // 硬件 SPI MOSI 引脚 #define IMU660RC_SDO_PIN (SPI0_MISO_P20_12) // 硬件 SPI MISO 引脚 //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #endif #define IMU660RC_CS_PIN ( P20_13 ) // CS 片选引脚 #define IMU660RC_CS(x) ( (x) ? (gpio_high(IMU660RC_CS_PIN)) : (gpio_low(IMU660RC_CS_PIN)) ) #define IMU660RC_INT2_PIN ( ERU_CH0_REQ0_P15_4 ) // 中断信号引脚，在读取四元数时需要使用 #define IMU660RC_QUARTERNION_GET_GYRO ( 1 ) // 1：在输出四元数的模式时，读取四元数时自动读取角速度 0：不自动读取 #define IMU660RC_QUARTERNION_GET_ACC ( 1 ) // 1：在输出四元数的模式时，读取四元数时自动读取加速度 0：不自动读取 #define IMU660RC_ACC_SAMPLE_DEFAULT ( IMU660RC_ACC_SAMPLE_SGN_8G ) // 在这设置默认的 加速度计 初始化量程 #define IMU660RC_GYRO_SAMPLE_DEFAULT ( IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS ) // 在这设置默认的 陀螺仪 初始化量程 typedef enum { IMU660RC_MAIN_MEM_BANK = 0x00, IMU660RC_HUB_MEM_BANK = 0x40, IMU660RC_EMBED_MEM_BANK = 0x80, }imu660rc_mem_bank_enum; typedef enum { IMU660RC_ACC_SAMPLE_SGN_2G , // 加速度计量程 ±2G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) IMU660RC_ACC_SAMPLE_SGN_4G , // 加速度计量程 ±4G IMU660RC_ACC_SAMPLE_SGN_8G , // 加速度计量程 ±8G IMU660RC_ACC_SAMPLE_SGN_16G, // 加速度计量程 ±16G }imu660rc_acc_sample_config; typedef enum { IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_125DPS , // 陀螺仪量程 ±125DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS , // 陀螺仪量程 ±250DPS IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS , // 陀螺仪量程 ±500DPS IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS, // 陀螺仪量程 ±1000DPS IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS, // 陀螺仪量程 ±2000DPS IMU660RC_GYRO_SAMPLE_SGN_4000DPS, // 陀螺仪量程 ±4000DPS }imu660rc_gyro_sample_config; typedef enum { IMU660RC_QUARTERNION_15HZ, // 15 Hz IMU660RC_QUARTERNION_30HZ, // 30 Hz IMU660RC_QUARTERNION_60HZ, // 60 Hz IMU660RC_QUARTERNION_120HZ, // 120Hz IMU660RC_QUARTERNION_240HZ, // 240Hz IMU660RC_QUARTERNION_480HZ, // 480Hz IMU660RC_QUARTERNION_DISABLE, // 禁用四元数输出 }imu660rc_quarternion_rate_config; //================================================定义 IMU660RC 内部地址================================================ #define IMU660RC_DEV_ADDR ( 0x6B ) // SA0接地：0x6A SA0上拉：0x6B 模块默认上拉 #define IMU660RC_SPI_W ( 0x00 ) #define IMU660RC_SPI_R ( 0x80 ) #define IMU660RC_TIMEOUT_COUNT ( 0x00FF ) // IMU660RC 超时计数 //================================================定义 IMU660RC 寄存器地址================================================ #define IMU660RC_FUNC_CFG_ACCESS ( 0x01 ) #define IMU660RC_INT2_CTRL ( 0x0E ) #define IMU660RC_CHIP_ID ( 0x0F ) #define IMU660RC_CTRL1 ( 0x10 ) #define IMU660RC_CTRL2 ( 0x11 ) #define IMU660RC_CTRL3 ( 0x12 ) #define IMU660RC_CTRL4 ( 0x13 ) #define IMU660RC_CTRL5 ( 0x14 ) #define IMU660RC_CTRL6 ( 0x15 ) #define IMU660RC_CTRL7 ( 0x16 ) #define IMU660RC_CTRL8 ( 0x17 ) #define IMU660RC_CTRL9 ( 0x18 ) #define IMU660RC_CTRL10 ( 0x19 ) #define IMU660RC_CTRL_STATUS ( 0x1A ) #define IMU660RC_STATUS_REG ( 0x1E ) #define IMU660RC_OUT_TEMP_L ( 0x20 ) #define IMU660RC_OUT_TEMP_H ( 0x21 ) #define IMU660RC_OUTX_L_G ( 0x22 ) #define IMU660RC_OUTX_H_G ( 0x23 ) #define IMU660RC_OUTY_L_G ( 0x24 ) #define IMU660RC_OUTY_H_G ( 0x25 ) #define IMU660RC_OUTZ_L_G ( 0x26 ) #define IMU660RC_OUTZ_H_G ( 0x27 ) #define IMU660RC_OUTX_L_A ( 0x28 ) #define IMU660RC_OUTX_H_A ( 0x29 ) #define IMU660RC_OUTY_L_A ( 0x2A ) #define IMU660RC_OUTY_H_A ( 0x2B ) #define IMU660RC_OUTZ_L_A ( 0x2C ) #define IMU660RC_OUTZ_H_A ( 0x2D ) #define IMU660RC_PAGE_SEL ( 0x02 ) #define IMU660RC_EMB_FUNC_EN_A ( 0x04 ) #define IMU660RC_PAGE_RW ( 0x17 ) #define IMU660RC_SFLP_ODR ( 0x5E ) #define IMU660RC_EMB_FUNC_CFG ( 0x63 ) extern float imu660rc_transition_factor[2]; extern int16 imu660rc_gyro_x, imu660rc_gyro_y, imu660rc_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据 extern int16 imu660rc_acc_x , imu660rc_acc_y , imu660rc_acc_z; // 三轴加速度计数据 extern float imu660rc_roll , imu660rc_pitch , imu660rc_yaw; // 欧拉角 extern float imu660rc_quarternion[4]; // 四元数 void imu660rc_get_acc (void); void imu660rc_get_gyro (void); void imu660rc_get_quarternion (void); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RC 加速度计数据转换为实际物理数据 // 参数说明 acc_value 任意轴的加速度计数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = imu660rc_acc_transition(imu660rc_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define imu660rc_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660rc_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RC 陀螺仪数据转换为实际物理数据 // 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = imu660rc_gyro_transition(imu660rc_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define imu660rc_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660rc_transition_factor[1]) void imu660rc_callback (void); uint8 imu660rc_init (imu660rc_quarternion_rate_config quarternion_rate); #endif