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- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings - Camera image processing and line tracking - IMU attitude solution and PID control - WiFi SPI oscilloscope data transmission
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C
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C
#ifndef _PID_TUNING_H_
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#define _PID_TUNING_H_
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#include "zf_common_typedef.h"
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#define PID_TUNING_LOOP_COUNT 3
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/*============================================================
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* 调参桥接模块
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* 把菜单的 test_user_value 和 test_pid_value 同步到真实的
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* PID 结构体, 同时提供虚拟示波器数据输出。
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* 调用方式:
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* pid_tuning_sync() — 每个控制周期调用, 同步参数
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* pid_tuning_scope_output() — 每 50ms 调用, 发送波形数据
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*============================================================*/
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/* 将菜单参数同步到真实 PID */
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void pid_tuning_sync(void);
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/* 速度环 PWM 输出值 (供调试/显示) */
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extern float g_last_pwm;
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extern float g_last_pwm_left;
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extern float g_last_pwm_right;
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/* 将关键变量发送到虚拟示波器 (4通道 int16) */
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void pid_tuning_scope_output(void);
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#endif /* _PID_TUNING_H_ */
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