#ifndef _PID_TUNING_H_
#define _PID_TUNING_H_

#include "zf_common_typedef.h"

#define PID_TUNING_LOOP_COUNT   3

/*============================================================
 * 调参桥接模块
 *
 * 把菜单的 test_user_value 和 test_pid_value 同步到真实的
 * PID 结构体, 同时提供虚拟示波器数据输出。
 *
 * 调用方式:
 *   pid_tuning_sync()          — 每个控制周期调用, 同步参数
 *   pid_tuning_scope_output()  — 每 50ms 调用, 发送波形数据
 *============================================================*/

/* 将菜单参数同步到真实 PID */
void pid_tuning_sync(void);

/* 速度环 PWM 输出值 (供调试/显示) */
extern float g_last_pwm;
extern float g_last_pwm_left;
extern float g_last_pwm_right;

/* 将关键变量发送到虚拟示波器 (4通道 int16) */
void pid_tuning_scope_output(void);

#endif /* _PID_TUNING_H_ */