releasev1.2

components/emm_v5/emm_v5.h

@@ -25,7 +25,7 @@ extern "C" {
  * 可配置常量
  * ============================================================ */
 #define EMM_V5_UART_BAUDRATE    115200
-#define EMM_V5_UART_BUF_SIZE    256
+#define EMM_V5_UART_BUF_SIZE    512
 
 /* 接收超时时间 (毫秒) */
 #define EMM_V5_RX_TIMEOUT_MS    100
@@ -220,10 +220,63 @@ void Emm_V5_Origin_Trigger_Return(uint8_t addr, uint8_t o_mode, bool snF);
 void Emm_V5_Origin_Interrupt(uint8_t addr);
 
 /**
- * @brief  接收电机返回数据 (100ms 超时判定帧结束)
- * @param  rxCmd   接收缓冲区
- * @param  maxLen  缓冲区最大长度
- * @return 实际接收到的字节数
+ * @brief  等待指定电机到位 (事件驱动, 不消费到位位)
+ *
+ * 电机驱动 Response 菜单设为 Reached/Both/Other 后, 位置模式 (0xFD) 命令
+ * 运动到位会主动回传到位帧 (地址 + FD + 9F + 6B)。UART RX 由本组件内部
+ * 任务中断读取并解析, 此处事件等待全部到位, 不再轮询 S_TPOS/S_CPOS。
+ *
+ * @note   本函数不清除到位位, 便于调用方分段等待 (如等待期间闪烁 LED);
+ *         一段 motion 等待结束后必须调用 Emm_V5_Arrival_Consume 清除,
+ *         防止残留位污染下一段 motion。
+ * @param  addrs       电机地址数组, 如 {ACTUATOR_ADDR_X}
+ * @param  count       数组长度
+ * @param  timeout_ms  本次等待超时 (ms); 0 = 立即返回当前状态
+ * @return true=全部到位, false=超时/未到齐
+ */
+bool Emm_V5_Wait_Arrival(const uint8_t *addrs, uint8_t count, uint32_t timeout_ms);
+
+/**
+ * @brief  消费 (清除) 指定电机的到位位
+ * @param  addrs  电机地址数组
+ * @param  count  数组长度
+ * @note   一段 motion 的到位等待结束后调用 (成功/超时都要调)
+ */
+void Emm_V5_Arrival_Consume(const uint8_t *addrs, uint8_t count);
+
+/**
+ * @brief  清除全部电机到位位 (开始新一段 motion 前调用)
+ * @note   防止上一段 motion 超时后迟到的到位帧 (或 0 脉冲命令仍回传的帧)
+ *         污染新一段 motion 的到位等待
+ */
+void Emm_V5_Arrival_Reset(void);
+
+/**
+ * @brief  查询当前已置位的到位位 (调试用)
+ * @return 位掩码: bit = (电机地址 - 1), 仅低 8 位有效
+ */
+uint32_t Emm_V5_Arrival_Get_Bits(void);
+
+/**
+ * @brief  发送读取系统参数命令并等待响应帧返回 (请求-响应式)
+ * @param  addr        电机地址
+ * @param  s           系统参数类型 (@see EmmSysParams_t)
+ * @param  rxOut       接收缓冲区
+ * @param  maxLen      缓冲区最大长度
+ * @param  timeout_ms  等待响应超时 (ms)
+ * @return 实际收到的响应字节数 (含 地址/功能码/.../0x6B), 失败返回 0
+ */
+uint8_t Emm_V5_Read_Sys_Params_Resp(uint8_t addr, EmmSysParams_t s,
+                                    uint8_t *rxOut, uint8_t maxLen,
+                                    uint32_t timeout_ms);
+
+/**
+ * @brief  接收电机返回数据
+ * @deprecated UART RX 已由内部 RX 任务独占 (中断驱动), 此函数不再读取 UART;
+ *             网页手动读参数请改用 Emm_V5_Read_Sys_Params_Resp
+ * @param  rxCmd   接收缓冲区 (保留, 未使用)
+ * @param  maxLen  缓冲区最大长度 (保留, 未使用)
+ * @return 恒为 0
  */
 uint8_t Emm_V5_Receive_Data(uint8_t *rxCmd, uint8_t maxLen);