执行机构角度就近取角与相对运动; 增加归零等待与协议说明

main/main.c

@@ -38,6 +38,9 @@ static const char *TAG = "MAIN";
 /* ---- 按钮识别任务 ---- */
 #define RECOGNIZE_TIMEOUT_MS  20000
 #define RECOGNIZE_POLL_MS     100
+/* 归零后等待电机运动到位的时间 (无到位反馈, 按最大行程 + 裕量给定时长) */
+#define HOME_Z_SETTLE_MS      1500   /* Z 回 0°: vel=50RPM, 最大 ~270° 约 0.9s */
+#define HOME_XY_SETTLE_MS     4000   /* XY 回零: vel=1500RPM, Y 最大 335mm 约 2s */
 
 static void button_recognize_task(void *pvParam)
 {
@@ -48,12 +51,12 @@ static void button_recognize_task(void *pvParam)
             /* ---- 归零: 舵机抬起 + Z 回 0° ---- */
             actuator_servo_up();
             actuator_motor_angle(ACTUATOR_ADDR_ANGLE, 0.0f, 50, 100, true);
-            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
+            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(HOME_Z_SETTLE_MS));
 
             /* ---- XY 回零: X=0, Y=330 (vel=1500 acc=200) ---- */
             actuator_motor_mm(ACTUATOR_ADDR_X, 0.0f, 1500, 200, true);
             actuator_motor_mm(ACTUATOR_ADDR_Y1, 330.0f, 1500, 200, true);
-            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
+            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(HOME_XY_SETTLE_MS));
 
             ESP_LOGI(TAG, "归零完成, 发送 RECOGNIZE ...");
 
@@ -136,4 +139,3 @@ void app_main(void)
         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
     }
 }
-