执行机构角度就近取角与相对运动; 增加归零等待与协议说明

components/protocol/PROTOCOL.md

@@ -23,6 +23,10 @@ Cycle     = { cycle_id: uint16,  frag_count: uint8 (2~4),  fragments: Fragment[]
 ```
 
 - **Point**: 单个坐标点, `angle_x10 = 角度 × 10` (如 `450` = 45.0°)
+- **角度语义**: `source.angle = 0` 表示保持当前朝向; `target.angle` 为搬运
+  过程中的**相对转角**, 归一化到 `[0, 360.0)` 度 (如 -20° 编码为 3400)。
+  MCU 执行 fragment 时在 ±270° 行程内为 target 选择与当前位置最近的等价角
+  (mod 360°), 就近旋转, 避免把 -20° 当成 +340° 绕远路
 - **Fragment**: 一次运动片段, 从 `source` 移动到 `target`
 - **Cycle**: 一个执行周期, 包含 2~4 个 Fragment
 
@@ -98,10 +102,10 @@ XX XX                                    ← CRC16
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 | cycle_id | `0x0001` = 1 | 第 1 个 Cycle |
 | frag_count | `0x02` = 2 | 2 个 Fragment |
-| F0 src | (100, 200), 45.0° | |
-| F0 dst | (300, 400), 60.0° | |
-| F1 src | (150, 300), 90.0° | |
-| F1 dst | (500, 700), 120.0° | |
+| F0 src | (100, 200), 45.0° | 示例: 抓取点 (角度字段保持当前) |
+| F0 dst | (300, 400), 60.0° | 示例: 放置点 + 相对转角 60.0° |
+| F1 src | (150, 300), 90.0° | 示例: 抓取点 (角度字段保持当前) |
+| F1 dst | (500, 700), 120.0° | 示例: 放置点 + 相对转角 120.0° |
 
 ### 4.2 CYCLE_DONE (MCU → MPU)