执行机构角度就近取角与相对运动; 增加归零等待与协议说明

components/actuator/actuator.h

@@ -101,6 +101,11 @@ extern "C" {
 #define ACTUATOR_LIMIT_Y_MIN       0.0f
 #define ACTUATOR_LIMIT_Y_MAX       335.0f
 
+/** Z 旋转轴软限位 (±°, 机械行程) */
+#ifndef ACTUATOR_ANGLE_LIMIT_DEG
+#define ACTUATOR_ANGLE_LIMIT_DEG  270.0f
+#endif
+
 /** Fragment 间等待 (ms), 暂用固定延时替代到位检测 */
 #ifndef ACTUATOR_FRAG_DELAY_MS
 #define ACTUATOR_FRAG_DELAY_MS   500
@@ -132,10 +137,10 @@ extern "C" {
  * 待机械测量后填入。
  * ================================================================ */
 #ifndef ACTUATOR_OFFSET_X_MM
-#define ACTUATOR_OFFSET_X_MM     8.0f    /* angle=0° 时工具末端偏右 ~8mm */
+#define ACTUATOR_OFFSET_X_MM     8.0f    /* angle=0° 时工具末端偏右 ~8mm (实测) */
 #endif
 #ifndef ACTUATOR_OFFSET_Y_MM
-#define ACTUATOR_OFFSET_Y_MM     -30.0f   /* angle=0° 时工具末端偏上 ~30mm */
+#define ACTUATOR_OFFSET_Y_MM     -30.0f  /* angle=0° 时工具末端偏上 ~30mm (实测) */
 #endif
 
 /**