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- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings - Camera image processing and line tracking - IMU attitude solution and PID control - WiFi SPI oscilloscope data transmission
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17 KiB
C
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17 KiB
C
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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 TC264 开源库的一部分
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* TC264 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_device_mt9v03x_double
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 ADS v1.10.2
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* 适用平台 TC264D
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2025-07-09 pudding first version
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#ifndef _zf_device_mt9v03x_double_h_
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#define _zf_device_mt9v03x_double_h_
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#include "zf_common_typedef.h"
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#include "zf_device_type.h"
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//================================================定义 MT9V03X 双摄像头 基本配置================================================
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#define MT9V03X_1_COF_IIC_DELAY (800) // 总钻风摄像头1 IIC 延时
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#define MT9V03X_1_COF_IIC_SCL (P33_13) // 总钻风摄像头1 IIC-SCL 引脚
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#define MT9V03X_1_COF_IIC_SDA (P32_4) // 总钻风摄像头1 IIC-SDA 引脚
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#define MT9V03X_1_DMA_CH (IfxDma_ChannelId_7)
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#define MT9V03X_1_PCLK_PIN (ERU_CH1_REQ10_P14_3) // 总钻风摄像头1 PCLK 触发信号 TIM_ETR 引脚禁止随意修改
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#define MT9V03X_1_VSYNC_PIN (ERU_CH4_REQ8_P33_7) // 总钻风摄像头1 场中断引脚
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#define MT9V03X_1_DATA_PIN (P00_0) // 总钻风摄像头1 数据引脚 这里是 只能是 GPIOx0 或者 GPIOx8 开始 连续八个引脚例如 P00_0-P00_7
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#define MT9V03X_1_DATA_ADD (get_port_in_addr(MT9V03X_1_DATA_PIN))
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#define MT9V03X_1_INIT_TIMEOUT (0x0080) // 总钻风摄像头1 默认的摄像头初始化超时时间 毫秒为单位
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#define MT9V03X_2_COF_IIC_DELAY (800) // 总钻风摄像头2 IIC 延时
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#define MT9V03X_2_COF_IIC_SCL (P13_1) // 总钻风摄像头2 IIC-SCL 引脚
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#define MT9V03X_2_COF_IIC_SDA (P13_0) // 总钻风摄像头2 IIC-SDA 引脚
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#define MT9V03X_2_DMA_CH (IfxDma_ChannelId_6)
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#define MT9V03X_2_PCLK_PIN (ERU_CH2_REQ2_P10_2) // 总钻风摄像头2 PCLK 触发信号 TIM_ETR 引脚禁止随意修改
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#define MT9V03X_2_VSYNC_PIN (ERU_CH3_REQ3_P10_3) // 总钻风摄像头2 场中断引脚
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#define MT9V03X_2_DATA_PIN (P02_0) // 总钻风摄像头2 数据引脚 这里是 只能是 GPIOx0 或者 GPIOx8 开始 连续八个引脚例如 P00_0-P00_7
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#define MT9V03X_2_DATA_ADD (get_port_in_addr(MT9V03X_2_DATA_PIN))
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#define MT9V03X_2_INIT_TIMEOUT (0x0080) // 总钻风摄像头2 默认的摄像头初始化超时时间 毫秒为单位
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#define MT9V03X_INIT_INTV_DELAY (0) //摄像头初始化间隔延时,调节这个延时可增加高帧率运行时长。范围0-3（单位MS）
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//================================================定义 MT9V03X 双摄像头 基本配置================================================
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//================================================定义 MT9V03X 双摄像头 参数配置================================================
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#define MT9V03X_1_W (140) // 总钻风摄像头1 图像宽度 范围 [1-752]
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#define MT9V03X_1_H (80) // 总钻风摄像头1 图像高度 范围 [1-480]
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#define MT9V03X_1_IMAGE_SIZE (MT9V03X_1_W * MT9V03X_1_H) // 总钻风摄像头1 整体图像大小不能超过 65535
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#define MT9V03X_1_AUTO_EXP_DEF ( 0 ) // 总钻风摄像头1 自动曝光设置 默认不开启自动曝光设置 范围 [0-63] 0为关闭
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// 如果自动曝光开启 EXP_TIME命令设置自动曝光时间的上限
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// 一般情况是不需要开启自动曝光设置 如果遇到光线非常不均匀的情况可以尝试设置自动曝光，增加图像稳定性
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#define MT9V03X_1_EXP_TIME_DEF ( 250 ) // 总钻风摄像头1 曝光时间 摄像头收到后会自动计算出最大曝光时间，如果设置过大则设置为计算出来的最大曝光值
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#define MT9V03X_1_FPS_DEF ( 50 ) // 总钻风摄像头1 图像帧率 摄像头收到后会自动计算出最大FPS，如果过大则设置为计算出来的最大FPS
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#define MT9V03X_1_LR_OFFSET_DEF ( 0 ) // 总钻风摄像头1 图像左右偏移量 正值 右偏移 负值 左偏移 列为188 376 752时无法设置偏移
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// 总钻风摄像头1 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移
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#define MT9V03X_1_UD_OFFSET_DEF ( 0 ) // 总钻风摄像头1 图像上下偏移量 正值 上偏移 负值 下偏移 行为120 240 480时无法设置偏移
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// 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移
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#define MT9V03X_1_GAIN_DEF ( 15 ) // 总钻风摄像头1 图像增益 范围 [16-64] 增益可以在曝光时间固定的情况下改变图像亮暗程度
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#define MT9V03X_1_PCLK_MODE_DEF ( 0 ) // 总钻风摄像头1 像素时钟模式 范围 [0-1] 默认：0 可选参数为：[0：不输出消隐信号,1：输出消隐信号]
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// 通常都设置为0，如果使用CH32V307的DVP接口或STM32的DCMI接口采集需要设置为1
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// 仅总钻风 MT9V034 V1.5 以及以上版本支持该命令
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#define MT9V03X_2_W (140) // 总钻风摄像头2 图像宽度 范围 [1-752]
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#define MT9V03X_2_H (80) // 总钻风摄像头2 图像高度 范围 [1-480]
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#define MT9V03X_2_IMAGE_SIZE (MT9V03X_2_W * MT9V03X_2_H) // 总钻风摄像头2 整体图像大小不能超过 65535
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#define MT9V03X_2_AUTO_EXP_DEF ( 0 ) // 总钻风摄像头2 自动曝光设置 默认不开启自动曝光设置 范围 [0-63] 0为关闭
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// 如果自动曝光开启 EXP_TIME命令设置自动曝光时间的上限
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||
// 一般情况是不需要开启自动曝光设置 如果遇到光线非常不均匀的情况可以尝试设置自动曝光，增加图像稳定性 光，增加图像稳定性
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#define MT9V03X_2_EXP_TIME_DEF ( 512 ) // 总钻风摄像头2 曝光时间 摄像头收到后会自动计算出最大曝光时间，如果设置过大则设置为计算出来的最大曝光值
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#define MT9V03X_2_FPS_DEF ( 50 ) // 总钻风摄像头2 图像帧率 摄像头收到后会自动计算出最大FPS，如果过大则设置为计算出来的最大FPS
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#define MT9V03X_2_LR_OFFSET_DEF ( 0 ) // 总钻风摄像头2 图像左右偏移量 正值 右偏移 负值 左偏移 列为188 376 752时无法设置偏移
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// 总钻风摄像头2 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移
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#define MT9V03X_2_UD_OFFSET_DEF ( 0 ) // 总钻风摄像头2 图像上下偏移量 正值 上偏移 负值 下偏移 行为120 240 480时无法设置偏移
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// 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移
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#define MT9V03X_2_GAIN_DEF ( 32 ) // 总钻风摄像头2 图像增益 范围 [16-64] 增益可以在曝光时间固定的情况下改变图像亮暗程度
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#define MT9V03X_2_PCLK_MODE_DEF ( 0 ) // 总钻风摄像头2 像素时钟模式 范围 [0-1] 默认：0 可选参数为：[0：不输出消隐信号,1：输出消隐信号]
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||
// 通常都设置为0，如果使用CH32V307的DVP接口或STM32的DCMI接口采集需要设置为1
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||
// 仅总钻风 MT9V034 V1.5 以及以上版本支持该命令
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//================================================定义 MT9V03X 双摄像头 参数配置================================================
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//================================================定义 MT9V03X 双摄像头 参数结构体===============================================
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typedef enum
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{
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MT9V03X_DOUBLE_INIT = 0, // 摄像头初始化命令
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MT9V03X_DOUBLE_AUTO_EXP, // 自动曝光命令
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MT9V03X_DOUBLE_EXP_TIME, // 曝光时间命令
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MT9V03X_DOUBLE_FPS, // 摄像头帧率命令
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MT9V03X_DOUBLE_SET_COL, // 图像列命令
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MT9V03X_DOUBLE_SET_ROW, // 图像行命令
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MT9V03X_DOUBLE_LR_OFFSET, // 图像左右偏移命令
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MT9V03X_DOUBLE_UD_OFFSET, // 图像上下偏移命令
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MT9V03X_DOUBLE_GAIN, // 图像偏移命令
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MT9V03X_DOUBLE_PCLK_MODE, // 像素时钟模式命令(仅总钻风MT9V034 V1.5以及以上版本支持该命令)
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MT9V03X_DOUBLE_CONFIG_FINISH, // 非命令位，主要用来占位计数
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MT9V03X_DOUBLE_COLOR_GET_WHO_AM_I = 0xEF,
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MT9V03X_DOUBLE_SET_EXP_TIME = 0XF0, // 单独设置曝光时间命令
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MT9V03X_DOUBLE_GET_STATUS, // 获取摄像头配置命令
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MT9V03X_DOUBLE_GET_VERSION, // 固件版本号命令
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MT9V03X_DOUBLE_SET_ADDR = 0XFE, // 寄存器地址命令
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MT9V03X_DOUBLE_SET_DATA // 寄存器数据命令
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}m9v03x_double_cmd_enum;
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// 摄像头接口类型枚举
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typedef enum
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{
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mt9v03x_1, // 仅初始化摄像头 1 将仅采集摄像头1
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mt9v03x_2, // 仅初始化摄像头 2 将仅采集摄像头2
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mt9v03x_double, // 双摄同时初始化 稳定模式 DMA 严格交替 采集两个摄像头
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// 注意： DMA只有一个 采集时 若两个摄像头同时输出 将无法保持正常帧率采集双摄数据 整体帧率将除以2
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// 注意： 由于摄像头个体差异 双摄像头输出将逐渐重合 较长时间工作时 将导致出现上述情况
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// 注意： 双摄高帧率运行时可能重合导致实际帧率减半 可通过双摄初始化之间的延时来进行调节
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}m9v03x_double_init_type_enum;
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//================================================定义 MT9V03X 双摄像头 参数结构体===============================================
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//================================================声明 MT9V03X 全局变量================================================
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extern vuint8 mt9v03x_finish_flag_1; // 总钻风摄像头1 单幅图像采集完成标志位
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extern vuint8 mt9v03x_finish_flag_2; // 总钻风摄像头2 单幅图像采集完成标志位
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extern uint8 mt9v03x_image_1[MT9V03X_1_H][MT9V03X_1_W]; // 总钻风摄像头1 图像数据存储数组
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extern uint8 mt9v03x_image_2[MT9V03X_2_H][MT9V03X_2_W]; // 总钻风摄像头2 图像数据存储数组
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extern uint32 mt9v03x_fps[2]; // 总钻风摄像头实际采集帧率
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extern int16 mt9v03x_set_confing_buffer_1[MT9V03X_DOUBLE_CONFIG_FINISH][2];
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extern int16 mt9v03x_set_confing_buffer_2[MT9V03X_DOUBLE_CONFIG_FINISH][2];
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//================================================声明 MT9V03X 全局变量================================================
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//================================================声明 MT9V03X 基础函数================================================
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//-------------------该函数仅用于TC系列 V3.0 双摄主板 摄像头初始化----------------------
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//-------------------该函数仅用于TC系列 V3.0 双摄主板 摄像头初始化----------------------
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//-------------------该函数仅用于TC系列 V3.0 双摄主板 摄像头初始化----------------------
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uint8 mt9v03x_double_init(m9v03x_double_init_type_enum init_mode); // MT9V03X 摄像头初始化
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// 函数简介 mt9v03x单独设置曝光时间
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// 参数说明 init_type 选择要设置的摄像头
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// 参数说明 light 曝光时间，没有单位，数越大图像越亮
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// 返回参数 unsigned char 0：配置成功 1：配置失败
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// 使用示例 mt9v03x_set_exposure_time_sccb(mt9v03x_1,100);
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uint8 mt9v03x_set_exposure_time_sccb(m9v03x_double_init_type_enum init_type,unsigned short int light);
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//================================================声明 MT9V03X 基础函数================================================
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#endif
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