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- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings - Camera image processing and line tracking - IMU attitude solution and PID control - WiFi SPI oscilloscope data transmission
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17 KiB
C
347 lines
17 KiB
C
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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 TC264 开源库的一部分
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* TC264 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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*
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_device_imu660rb
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 ADS v1.10.2
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* 适用平台 TC264D
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2022-09-15 pudding first version
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* 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明
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* 接线定义：
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* ------------------------------------
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* 模块管脚 单片机管脚
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* // 硬件 SPI 引脚
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* SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SPC_PIN 宏定义
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* SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SDI_PIN 宏定义
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* SA0/SDO 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SDO_PIN 宏定义
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* CS 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_CS_PIN 宏定义
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* VCC 3.3V电源
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* GND 电源地
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* 其余引脚悬空
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*
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* // 软件 IIC 引脚
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* SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SCL_PIN 宏定义
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* SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SDA_PIN 宏定义
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* VCC 3.3V电源
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* GND 电源地
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* 其余引脚悬空
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* ------------------------------------
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#include "zf_common_debug.h"
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#include "zf_driver_delay.h"
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#include "zf_driver_spi.h"
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#include "zf_driver_soft_iic.h"
|
||
#include "zf_device_imu660rb.h"
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||
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||
int16 imu660rb_gyro_x = 0, imu660rb_gyro_y = 0, imu660rb_gyro_z = 0; // 三轴陀螺仪数据 GYRO (陀螺仪)
|
||
int16 imu660rb_acc_x = 0, imu660rb_acc_y = 0, imu660rb_acc_z = 0; // 三轴加速度计数据 ACC (accelerometer 加速度计)
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||
float imu660rb_transition_factor[2] = {4098, 14.3}; // 转换实际值的比例
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||
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||
#if IMU660RB_USE_SOFT_IIC
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||
static soft_iic_info_struct imu660rb_iic_struct;
|
||
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||
// 函数简介 IMU660RB 写寄存器
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||
// 参数说明 reg 寄存器地址
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||
// 参数说明 data 数据
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||
// 返回参数 void
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||
// 使用示例 imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_SLV0_CONFIG, 0x00);
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||
// 备注信息 内部调用
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||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
#define imu660rb_write_acc_gyro_register(reg,data) (soft_iic_write_8bit_register(&imu660rb_iic_struct,reg,data))
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||
// 函数简介 IMU660RB 读寄存器
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||
// 参数说明 reg 寄存器地址
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||
// 返回参数 uint8 数据
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||
// 使用示例 imu660rb_read_acc_gyro_register(IMU660RB_STATUS_MASTER);
|
||
// 备注信息 内部调用
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
#define imu660rb_read_acc_gyro_register(reg) (soft_iic_sccb_read_register(&imu660rb_iic_struct,reg))
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 IMU660RB 读数据 内部调用
|
||
// 参数说明 reg 寄存器地址
|
||
// 参数说明 data 数据缓冲区
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||
// 参数说明 len 数据长度
|
||
// 返回参数 void
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||
// 使用示例 imu660rb_read_acc_gyro_registers(IMU660RB_OUTX_L_A, dat, 6);
|
||
// 备注信息 内部调用
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
#define imu660rb_read_acc_gyro_registers(reg,data,len) (soft_iic_read_8bit_registers(&imu660rb_iic_struct,reg,data,len))
|
||
#else
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 IMU660RB 写寄存器
|
||
// 参数说明 reg 寄存器地址
|
||
// 参数说明 data 数据
|
||
// 返回参数 void
|
||
// 使用示例 imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_SLV0_CONFIG, 0x00);
|
||
// 备注信息 内部调用
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
static void imu660rb_write_acc_gyro_register (uint8 reg, uint8 data)
|
||
{
|
||
IMU660RB_CS(0);
|
||
spi_write_8bit_register(IMU660RB_SPI, reg | IMU660RB_SPI_W, data);
|
||
|
||
IMU660RB_CS(1);
|
||
}
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 IMU660RB 读寄存器
|
||
// 参数说明 reg 寄存器地址
|
||
// 返回参数 uint8 数据
|
||
// 使用示例 imu660rb_read_acc_gyro_register(IMU660RB_STATUS_MASTER);
|
||
// 备注信息 内部调用
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
static uint8 imu660rb_read_acc_gyro_register (uint8 reg)
|
||
{
|
||
uint8 data = 0;
|
||
IMU660RB_CS(0);
|
||
data = spi_read_8bit_register(IMU660RB_SPI, reg | IMU660RB_SPI_R);
|
||
|
||
IMU660RB_CS(1);
|
||
return data;
|
||
}
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 IMU660RB 读数据 内部调用
|
||
// 参数说明 reg 寄存器地址
|
||
// 参数说明 data 数据缓冲区
|
||
// 参数说明 len 数据长度
|
||
// 返回参数 void
|
||
// 使用示例 imu660rb_read_acc_gyro_registers(IMU660RB_OUTX_L_A, dat, 6);
|
||
// 备注信息 内部调用
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
static void imu660rb_read_acc_gyro_registers (uint8 reg, uint8 *data, uint32 len)
|
||
{
|
||
IMU660RB_CS(0);
|
||
spi_read_8bit_registers(IMU660RB_SPI, reg | IMU660RB_SPI_R, data, len);
|
||
|
||
IMU660RB_CS(1);
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 IMU660RB 六轴自检 内部调用
|
||
// 参数说明 void
|
||
// 返回参数 uint8 1-自检失败 0-自检成功
|
||
// 使用示例 imu660rb_acc_gyro_self_check();
|
||
// 备注信息 内部调用
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
static uint8 imu660rb_acc_gyro_self_check (void)
|
||
{
|
||
uint8 return_state = 0;
|
||
uint8 dat = 0;
|
||
uint16 timeout_count = 0;
|
||
|
||
while(0x6B != dat) // 判断 ID 是否正确
|
||
{
|
||
if(IMU660RB_TIMEOUT_COUNT < timeout_count ++)
|
||
{
|
||
return_state = 1;
|
||
break;
|
||
}
|
||
dat = imu660rb_read_acc_gyro_register(IMU660RB_WHO_AM_I);
|
||
system_delay_ms(10);
|
||
}
|
||
return return_state;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 获取 IMU660RB 加速度计数据
|
||
// 参数说明 void
|
||
// 返回参数 void
|
||
// 使用示例 imu660rb_get_acc();
|
||
// 备注信息 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
void imu660rb_get_acc (void)
|
||
{
|
||
uint8 dat[6];
|
||
|
||
imu660rb_read_acc_gyro_registers(IMU660RB_OUTX_L_A, dat, 6);
|
||
imu660rb_acc_x = (int16)(((uint16)dat[1]<<8 | dat[0]));
|
||
imu660rb_acc_y = (int16)(((uint16)dat[3]<<8 | dat[2]));
|
||
imu660rb_acc_z = (int16)(((uint16)dat[5]<<8 | dat[4]));
|
||
}
|
||
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 获取 IMU660RB 陀螺仪数据
|
||
// 参数说明 void
|
||
// 返回参数 void
|
||
// 使用示例 imu660rb_get_gyro();
|
||
// 备注信息 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
void imu660rb_get_gyro (void)
|
||
{
|
||
uint8 dat[6];
|
||
|
||
imu660rb_read_acc_gyro_registers(IMU660RB_OUTX_L_G, dat, 6);
|
||
imu660rb_gyro_x = (int16)(((uint16)dat[1]<<8 | dat[0]));
|
||
imu660rb_gyro_y = (int16)(((uint16)dat[3]<<8 | dat[2]));
|
||
imu660rb_gyro_z = (int16)(((uint16)dat[5]<<8 | dat[4]));
|
||
}
|
||
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 初始化 IMU660RB
|
||
// 参数说明 void
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||
// 返回参数 uint8 1-初始化失败 0-初始化成功
|
||
// 使用示例 imu660rb_init();
|
||
// 备注信息
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
uint8 imu660rb_init (void)
|
||
{
|
||
uint8 return_state = 0;
|
||
system_delay_ms(10); // 上电延时
|
||
|
||
#if IMU660RB_USE_SOFT_IIC
|
||
soft_iic_init(&imu660rb_iic_struct, IMU660RB_DEV_ADDR, IMU660RB_SOFT_IIC_DELAY, IMU660RB_SCL_PIN, IMU660RB_SDA_PIN);
|
||
#else
|
||
spi_init(IMU660RB_SPI, SPI_MODE0, IMU660RB_SPI_SPEED, IMU660RB_SPC_PIN, IMU660RB_SDI_PIN, IMU660RB_SDO_PIN, SPI_CS_NULL);
|
||
gpio_init(IMU660RB_CS_PIN, GPO, GPIO_LOW, GPO_PUSH_PULL);
|
||
#endif
|
||
|
||
do
|
||
{
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_FUNC_CFG_ACCESS, 0x00); // 关闭HUB寄存器访问
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL3_C, 0x01); // 复位设备
|
||
system_delay_ms(2);
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_FUNC_CFG_ACCESS, 0x00); // 关闭HUB寄存器访问
|
||
if(imu660rb_acc_gyro_self_check())
|
||
{
|
||
zf_log(0, "IMU660RB acc and gyro self check error.");
|
||
return_state = 1;
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_INT1_CTRL, 0x03); // 开启陀螺仪 加速度数据就绪中断
|
||
|
||
// IMU660RB_CTRL1_XL 寄存器
|
||
// 设置为 0x30 加速度量程为 ±2 G 获取到的加速度计数据除以 16393 可以转化为带物理单位的数据 单位 g(m/s^2)
|
||
// 设置为 0x38 加速度量程为 ±4 G 获取到的加速度计数据除以 8197 可以转化为带物理单位的数据 单位 g(m/s^2)
|
||
// 设置为 0x3C 加速度量程为 ±8 G 获取到的加速度计数据除以 4098 可以转化为带物理单位的数据 单位 g(m/s^2)
|
||
// 设置为 0x34 加速度量程为 ±16 G 获取到的加速度计数据除以 2049 可以转化为带物理单位的数据 单位 g(m/s^2)
|
||
switch(IMU660RB_ACC_SAMPLE_DEFAULT)
|
||
{
|
||
default:
|
||
{
|
||
zf_log(0, "IMU660RB_ACC_SAMPLE_DEFAULT set error.");
|
||
return_state = 1;
|
||
}break;
|
||
case IMU660RB_ACC_SAMPLE_SGN_2G:
|
||
{
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL1_XL, 0x30);
|
||
imu660rb_transition_factor[0] = 16393;
|
||
}break;
|
||
case IMU660RB_ACC_SAMPLE_SGN_4G:
|
||
{
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL1_XL, 0x38);
|
||
imu660rb_transition_factor[0] = 8197;
|
||
}break;
|
||
case IMU660RB_ACC_SAMPLE_SGN_8G:
|
||
{
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL1_XL, 0x3C);
|
||
imu660rb_transition_factor[0] = 4098;
|
||
}break;
|
||
case IMU660RB_ACC_SAMPLE_SGN_16G:
|
||
{
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL1_XL, 0x34);
|
||
imu660rb_transition_factor[0] = 2049;
|
||
}break;
|
||
}
|
||
if(1 == return_state)
|
||
{
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
// IMU660RB_CTRL2_G 寄存器
|
||
// 设置为 0x52 陀螺仪量程为 ±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以 228.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s
|
||
// 设置为 0x50 陀螺仪量程为 ±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以 114.3 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s
|
||
// 设置为 0x54 陀螺仪量程为 ±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以 57.1 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s
|
||
// 设置为 0x58 陀螺仪量程为 ±1000 dps 获取到的陀螺仪数据除以 28.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s
|
||
// 设置为 0x5C 陀螺仪量程为 ±2000 dps 获取到的陀螺仪数据除以 14.3 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s
|
||
// 设置为 0x51 陀螺仪量程为 ±4000 dps 获取到的陀螺仪数据除以 7.1 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s
|
||
switch(IMU660RB_GYRO_SAMPLE_DEFAULT)
|
||
{
|
||
default:
|
||
{
|
||
zf_log(0, "IMU660RB_GYRO_SAMPLE_DEFAULT set error.");
|
||
return_state = 1;
|
||
}break;
|
||
case IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_125DPS:
|
||
{
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL2_G, 0x52);
|
||
imu660rb_transition_factor[1] = 228.6;
|
||
}break;
|
||
case IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS:
|
||
{
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL2_G, 0x50);
|
||
imu660rb_transition_factor[1] = 114.3;
|
||
}break;
|
||
case IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS:
|
||
{
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL2_G, 0x54);
|
||
imu660rb_transition_factor[1] = 57.1;
|
||
}break;
|
||
case IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS:
|
||
{
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL2_G, 0x58);
|
||
imu660rb_transition_factor[1] = 28.6;
|
||
}break;
|
||
case IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS:
|
||
{
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL2_G, 0x5C);
|
||
imu660rb_transition_factor[1] = 14.3;
|
||
}break;
|
||
case IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_4000DPS:
|
||
{
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL2_G, 0x51);
|
||
imu660rb_transition_factor[1] = 7.1;
|
||
}break;
|
||
}
|
||
if(1 == return_state)
|
||
{
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL3_C, 0x44); // 使能陀螺仪数字低通滤波器
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL4_C, 0x02); // 使能数字低通滤波器
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL5_C, 0x00); // 加速度计与陀螺仪四舍五入
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL6_C, 0x00); // 开启加速度计高性能模式 陀螺仪低通滤波 133hz
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL7_G, 0x00); // 开启陀螺仪高性能模式 关闭高通滤波
|
||
imu660rb_write_acc_gyro_register(IMU660RB_CTRL9_XL, 0x01); // 关闭I3C接口
|
||
|
||
}while(0);
|
||
return return_state;
|
||
}
|