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- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings - Camera image processing and line tracking - IMU attitude solution and PID control - WiFi SPI oscilloscope data transmission
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6.8 KiB
C
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C
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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 TC264 开源库的一部分
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* TC264 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_device_gnss
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 ADS v1.10.2
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* 适用平台 TC264D
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2023-12-28 pudding first version
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* 接线定义：
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* 模块管脚 单片机管脚
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* RX 查看 zf_device_gnss.h 中 GNSS_RX 宏定义
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* TX 查看 zf_device_gnss.h 中 GNSS_TX 宏定义
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* VCC 3.3V电源
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* GND 电源地
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#ifndef _zf_device_gnss_h_
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#define _zf_device_gnss_h_
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#include "zf_common_typedef.h"
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//引脚配置
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#define GNSS_UART (UART_3)
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#define GNSS_RX (UART3_TX_P15_6) // GPS RX引脚连接到单片机此
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#define GNSS_TX (UART3_RX_P15_7) // GPS TX串口引脚
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#define ANGLE_TO_RAD(x) ( (x) * PI / 180.0 ) // 角度转换为弧度
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#define RAD_TO_ANGLE(x) ( (x) * 180.0 / PI ) // 弧度转换为角度
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#define PI ( 3.1415926535898 )
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typedef enum
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{
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TAU1201 = 1, // 逐飞科技双频GPS模块
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GN42A = 1, // 逐飞科技双频GPS模块 与TAU1201是一样的
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GN43RFA = 2, // 逐飞科技三频RTK模块
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}gps_device_enum;
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typedef struct
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{
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uint16 year;
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uint8 month;
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uint8 day;
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uint8 hour;
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uint8 minute;
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uint8 second;
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}gps_time_struct;
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typedef struct
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{
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gps_time_struct time; // 时间
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uint8 state; // 有效状态 1：定位有效 0：定位无效
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uint16 latitude_degree; // 度
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uint16 latitude_cent; // 分
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uint16 latitude_second; // 秒 这里的秒是被放大了100倍的，主要是避免使用浮点数
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uint16 longitude_degree; // 度
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uint16 longitude_cent; // 分
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uint16 longitude_second; // 秒 这里的秒是被放大了100倍的，主要是避免使用浮点数
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double latitude; // 纬度
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double longitude; // 经度
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int8 ns; // 纬度半球 N（北半球）或 S（南半球）
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int8 ew; // 经度半球 E（东经）或 W（西经）
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float speed; // 速度（公里/每小时）
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float direction; // 地面航向（000.0~359.9 度，以真北方为参考基准）+
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uint8 antenna_direction_state; // 双天线测向有效状态 1：测向有效 0：测向无效，无效时antenna_direction数据是无效的
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float antenna_direction; // 主天线指向从天线与真北构成的夹角（000.0~359.9 度）
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// 下面两个个信息从GNGGA语句中获取
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uint8 satellite_used; // 用于定位的卫星数量
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float height; // 高度
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}gnss_info_struct;
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typedef enum
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{
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GPS_STATE_RECEIVING, // 正在接收数据
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GPS_STATE_RECEIVED, // 数据接收完成
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GPS_STATE_PARSING, // 正在解析
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}gps_state_enum;
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extern gnss_info_struct gnss;
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extern uint8 gnss_flag;
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double get_two_points_distance (double lat1, double lng1, double lat2, double lng2);
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double get_two_points_azimuth (double lat1, double lon1, double lat2, double lon2);
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uint8 gnss_data_parse (void);
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void gnss_uart_callback (void);
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void gnss_init (gps_device_enum gps_device);
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#endif
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