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- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings - Camera image processing and line tracking - IMU attitude solution and PID control - WiFi SPI oscilloscope data transmission
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V3.4.5
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增加660RC驱动
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V3.4.4
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修改printf重定义中的宏定义
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更新WIFI_SPI驱动
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V3.4.3
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更新ips200pro驱动
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修改zf_device_config.h文件，解决自动曝光函数无效问题
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解决双摄例程报错
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V3.4.2
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优化双摄库，掉帧不卡。
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修改串口发送数组函数中的发送条件
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修改ips200pro注释
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修改陀螺仪驱动文件相关函数
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V3.4.1
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增加双摄库
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V3.4.0
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新增串口重定向组件，修改zf_components/printf_redirect.h文件内的宏定义即可修改printf输出
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优化串口通讯时序，以115200波特率为例，单次通讯将至多减少1.388ms耗时
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优化“AURIX修改工程名称.bat”工具，现在改名后会直接清理工程临时文件
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修复按键检测逻辑在特殊情况下存在异常的问题
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V3.3.5
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新增660rb，合并660ra和660rb为660rx
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用户使用660rx库程序自动识别660ra和660rb
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V3.3.4
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优化“AURIX修改工程名称.bat”工具，使用更加便捷
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V3.3.3
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修正部分注释内容
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V3.3.2
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新增zf_device_menc15a磁编码器外设驱动
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更改uart接收机部分语句
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修正SPI的16位通讯错位问题
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修正部分注释内容
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V3.3.1
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移除正交编码器的断言检测
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新增重命名工程工具
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V3.3.0
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新增蓝牙串口通讯模块
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V3.2.13
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新增一个微秒延时函数 该延时函数为普通延时 非中断延时
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V3.2.12
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修复核心1运行异常的问题
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修复凌瞳亮度调节函数名称异常的bug
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更正PWM初始化注释说明
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V3.2.11
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修复凌瞳高帧率版画质噪点问题
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修复延时函数在多中断时可能异常的问题
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V3.2.10
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修复spi-wifi初始化失败的问题
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修复spi-wifi获取配置信息错误的问题
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V3.2.9
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新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持
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V3.2.8
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新增凌瞳无MCU版本驱动
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新增SBUS遥控器底层驱动
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V3.2.7
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新增RTK "D" 报头协议
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更正陀螺仪宏转换函数 变量增加括号 防止计算错误
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V3.2.6
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更新逐飞助手接口函数 调用初始化时直接传参通信类
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更新wifi SPI驱动文件 提高通信效率
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更新GPS驱动文件，更名为GNSS，兼容普通定位模块及RTK
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V3.2.5
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修复延时函数初始化参数及中断向量表问题
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V3.2.4
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优化延时函数为中断延时，关闭总中断则为普通延时
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优化ips114屏幕的初始化时间，移除不必要的延时
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修复串口错误中断的串口号异常的问题
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追加更新：
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新增逐飞助手组件支持
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修复fifo高频读写的冲突问题
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V3.2.3
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优化所有SPI通信屏幕(OLED除外)的通信方式，显示速率将提升一倍左右
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修改串口的默认通信方式
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V3.2.2
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pit初始化新增调试状态检测，防止出现权限问题引起的总线报错
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V3.2.1
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flash新增写入时的是否擦除当前页的判断 防止用户因使用不规范导致flash使用报错
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V3.2.0
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新增wifi spi模块驱动文件
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新增四类总线报错提醒，并添加断言保护
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zf_device_type 新增 ToF 类别控制
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新增 ToF 模块 DL1B
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修复 soft_iic transfer 函数读取长度为 0 时发送 restart 信号的 bug
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V3.1.9
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修复单片机可能启动失败的问题
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修复核心板ESR1引脚可能触发复位的问题
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修改屏幕显示浮点数的数据类型为double
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V3.1.8
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修复多个SPI同时使用可能产生冲突的问题
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修复多核初始化时卡死在等待同步函数的问题
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外设层增加中文注释
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V3.1.7
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修复摄像头初始化报断言错误的问题
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V3.1.6
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修改GPS使用串口号，优化GPS计算代码
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isr.c中移除CCD采集函数，有需要可以自行添加
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修改按键驱动文件的按键端口号，适配V2.6主板
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V3.1.5
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修复硬件SPI初始化时选择空CS引脚，却依旧会初始化默认CS引脚的bug
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V3.1.4
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增加DL1A测距模块相关驱动文件
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V3.1.3
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修复部分注释以及使用示例错误的问题
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V3.1.2
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修复flash_check函数只检查第一个数据的bug
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V3.1.1
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修复调用摄像头初始化后，RAM占用过大的问题
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V3.1.0
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修复GPS精度不够的问题
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修复部分驱动文件注释错误问题
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新增覆盖用户接口的断言机制 增强 V3 库的健壮性 主要针对空指针
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V3.0.1
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修复总钻风单独配置曝光度过慢的问题
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V3.0.0
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新命名风格开源库实现
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增强了代码的可移植性
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增加了部分公共层功能
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V1.3.0
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在icm20602的初始化中添加系数说明
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V1.2.10
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增加IMU963RA九轴模块驱动文件
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V1.2.9
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删除SEEKFREE_IPS200_PARALLEL8文件，新增SEEKFREE_IPS200，此文件包含原有的2寸屏并口驱动也包含最新的2寸屏串口驱动
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修改spi底层驱动，退出时判断cs引脚状态，确保spi发送完成后退出。
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将tft和ips114驱动中发送的my_delay去掉
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V1.2.8
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总钻风底层增加PCLK_MODE获取参数位
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V1.2.7
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修复之前推送的总钻风底层错误的问题，会导致容易出现采集错位。
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由于偶尔接触不良导致图像错位，程序对此增加检测程序并尝试进行自修复。
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V1.2.6
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修改蓝牙驱动底层，简化了使用方式
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修改总钻风驱动底层，增加对V2.1版本总钻风的PCLK参数设置
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增加双频GPS定位模块的底层驱动
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V1.2.5
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优化硬件SPI函数、SPI屏幕驱动，提高SPI屏幕刷新速度，IPS1.14屏幕显示总钻风188*120可达31帧，显示160*120可达37帧，TFT1.8屏幕显示总钻风160*120可达37帧。
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V1.2.4
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修复systick_delay_ms函数在延时时间较长的时候，延时时间不正确的问题
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V1.2.3
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总钻风摄像头初始化函数中将PCLK修改为上升沿触发
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修改systick延时函数，提高us级延时精度
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V1.2.2
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当摄像头图像出现偶发性错位的情况，会重新初始化DMA使得下次采集图像自动恢复正常。
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总钻风摄像头像素时钟修改为上升沿触发
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摄像头去掉标志位清零才继续采集下一幅图像的逻辑，避免出现帧率减半的问题
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V1.2.1
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解决printf关闭的时候，编译报错的问题
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V1.2.0
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增加CH9141蓝牙转串口模块的驱动
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添加无线类型的枚举变量
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修改 删除临时文件.bat 执行完操作后自动关闭窗口
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修改 删除临时文件.bat 避免删除新版本所需文件
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修改工程项目文件，以支持新版本编译
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V1.1.10
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修复通过#pragma section all "cpux_dsram"指定变量位置失效的问题
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V1.1.9
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将串口的发送buff增加到128字节
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V1.1.8
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将isr_config.h中 INT_SERVICE设置改为使用枚举值进行设置
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更改illd文件夹名称为infineon_libraries
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在TC264配置文件中，增加频率设置选项
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增加main等待，等待所有核心初始化完毕才开始运行
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修改CLK_FREQ宏定义名称为CMU_CLK_FREQ
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DMA所需的数组地址通过指针进行传递，这样可以避免在不调用摄像头的时候，相关的数组不会占用RAM
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将总钻风pclk改为下降沿触发
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将无线转串口的RTS引脚配置参数修改为下拉
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V1.1.7
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增加串口版本的小钻风驱动
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将摄像头类型变量通过枚举体进行定义
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V1.1.6
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将printf修改为通过串口输出
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将工程切换为ADS的工程，ADS直接导入即可编译
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V1.1.5
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DMA_LINK结构体linked_list成员取消对齐改为由定义的时候指定
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dma_link_list结构体定义增加对齐
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V1.1.4
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在所有文件上面添加一个空注释避免在默认设置的情况下第一段注释被自动折叠起来
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V1.1.3
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修复SPI spi_mosi函数在接收数组为空的时候，出现异常
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V1.1.2
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修复ATOM_PWM最大占空比设置异常的问题
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V1.1.1
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修复uart_getchar函数收到卡住的问题
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V1.1.0
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对ISR文件内的中断函数全部添加enableInterrupts(); 以实现中断嵌套的功能
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增加RDA5807获取RSSI功能函数
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对DMA连接传输所用到的变量，根据ERU_DMA_INT_SERVICE来将变量放到对应的CPU中
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V1.0.9
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修改RDA5807驱动文件，主要保证上电后1S在操作FM模块
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V1.0.8
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修复CCU61 通道1中断设置错误的问题
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修复CCU6在线调试的时候定时器不能自动停止，导致在线调试时持续进中断的问题
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对CCU6增加pit_close与pit_start函数用于控制定时器的开始与停止
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对CCU6增加pit_disable_interrupt与pit_enable_interrupt函数用于控制中断开关
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V1.0.7
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修复使用systick_getval计时，当计时时间超过4秒左右会出现时间测量错误的问题。
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对部分代码加入#pragma warning，避免提高优化等级时出现警告
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修改1.8寸TFT屏幕初始化中关于屏幕方向选择部分的代码
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V1.0.6
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增加ADC采样频率设置的宏定义，ADC_SAMPLE_FREQUENCY，最大允许设置为10Mhz，相比默认下的速度有较大的提升
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V1.0.5
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取消HEX输出
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V1.0.4
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默认勾选上生成HEX的功能
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对Cpu1_Main.c中的core1_main函数默认添加 开启总中断的函数。
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修复CPU1无法响应中断的问题
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删除汇编中的包含路径信息
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修复总钻风小分辨只采集一次的问题
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添加RDA5807 FM模块驱动代码
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修改LSL文件，方便通过#pragma 来指定变量或者程序放在指定RAM，具体如何使用请参考库例程Specifies_Variable_Or_Code_Location_Demo
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//使用#pragma section all "cpu0_dsram" 和 #pragma section all restore可以将变量放在cpu0_dsram
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//我们只需要将变量定义放在上面两句话中间即可，使用示例如下
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#pragma section all "cpu0_dsram"
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uint8 test_arry[5]; //将变量放在cpu0_dsram区域内
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//如果将cpu0_dsram改为cpu1_dsram 则变量放在cpu1_dsram区域内
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//我们建议程序由哪个CPU执行，则将所使用的变量放置在哪个区域内，默认不指定的情况下变量被放置在cpu1_dsram区域
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#pragma section all restore
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//使用#pragma section all "cpu0_psram" 和 #pragma section all restore可以将函数加载到cpu0_psram
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//我们只需要将函数定义放在上面两句话中间即可，使用示例如下
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#pragma section all "cpu0_psram"
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void delay_tset(void) //将函数加载到cpu0_psram区域内执行
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{
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int i;
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i = 999;
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while(i--);
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}
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//如果将cpu0_psram改为cpu1_psram 则函数加载到cpu1_psram区域内
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//我们建议程序由哪个CPU执行，则将函数加载到在哪个区域内，默认不指定的情况下，程序都是从flash加载并执行
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//通常我们都不需要将函数放在RAM运行，一般在周期执行的程序大小超过了cache后，会出现程序执行速度降低，这个时候我们就可以将部分代码放入RAM执行，可以提高运算速度
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#pragma section all restore
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V1.0.3
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对spi、uart、pit中部分变量加入volatile修饰，避免出现问题
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V1.0.2
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修改模拟IIC默认延时时间为20
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添加 需要特别注意P20_2是不能用于输出的，仅仅只有输入的功能 注意事项
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将摄像头采集DMA改为link传输，可以大大降低DMA中断次数
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修改默认的软件IIC引脚定义
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将6050等 需要用到软件IIC的模块，在初始化函数中默认调用模拟IIC初始化
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添加小钻风驱动程序
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V1.0.1
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对总钻风摄像头的场中断进行修改，判断标志位为0才采集下一幅图像，避免出现访问冲突
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修改SPI初始化中的错误，引用了固定的SPI2基地址
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修复STM中无法使用STM1的问题
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修复gtm pwm中最大占空比只有GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX设置有效的问题
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V1.0.0
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初始版本 |