#ifndef _USER_LINE_PROCESS_H_
#define _USER_LINE_PROCESS_H_

#include "zf_common_typedef.h"
#include "zf_device_mt9v03x_double.h"

/*============================================================
 * 常量配置
 *============================================================*/
#define MAX_EDGE_PTS        240    /* 最大边线点数 (图像高度)    */

/*============================================================
 * 全局输出变量
 *============================================================*/
extern float center_line[MAX_EDGE_PTS][2];    /* 赛道中线 (图像坐标)   */
extern uint16 center_line_num;                /* 中线点数             */
extern float left_edge[MAX_EDGE_PTS][2];      /* 左边线 (重采样后)    */
extern float right_edge[MAX_EDGE_PTS][2];     /* 右边线 (重采样后)    */
extern uint16 left_edge_num, right_edge_num;  /* 边线点数             */
extern float inflection_point[2];             /* 左拐点坐标 (图像)    */
extern uint8 inflection_found;                /* 左拐点是否有效       */
extern float inflection_point_r[2];           /* 右拐点坐标 (图像)    */
extern uint8 inflection_found_r;              /* 右拐点是否有效       */

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 * 赛道边界检测 (迷宫法)
 *
 * 从 (start_x, start_y) 开始, 用左右手定则沿白线边缘向上追踪.
 * 内置底行全宽搜索兜底: 当中心点无赛道时自动扫描全行.
 *============================================================*/
void find_circuit_edges(uint8 *binary, uint16 w, uint16 h,
                         int16 start_x, int16 start_y,
                         int16 left_pts[][2], uint16 *left_num,
                         int16 right_pts[][2], uint16 *right_num);

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 * 中线计算 (插值补齐缺失边, 产生平滑稠密中线)
 *
 * 原始迷宫法左右追踪点 y 坐标不对齐, 同行配对极稀疏.
 * 本函数先对缺失边线做线性插值, 再对中线做空间平滑和鲁棒拟合.
 *============================================================*/
void compute_center_line_interp(int16 left[][2], uint16 left_num,
                                 int16 right[][2], uint16 right_num,
                                 float center[][2], uint16 *center_num);

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 * 一帧图像处理主入口
 *
 * 输入: binary — 已二值化的图像 (140x80, 0x00=黑/背景, 0xFF=白/赛道)
 * 输出: center_line / left_edge / right_edge 全局变量
 *============================================================*/
void line_process_run(uint8 *binary);

/* 中线加权偏差 (仅计入 y>=min_row 的下半部分, 底部权重更大) */
float line_compute_weighted_deviation(uint16 image_center_x, uint16 min_row);

#endif /* _USER_LINE_PROCESS_H_ */