/********************************************************************************************************************* * TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是 TC264 开源库的一部分 * * TC264 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_mt9v03x_double * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 ADS v1.10.2 * 适用平台 TC264D * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * SCL 查看 zf_device_mt9v03x_double.h 中 MT9V03X_COF_IIC_SCL 宏定义 * SDA 查看 zf_device_mt9v03x_double.h 中 MT9V03X_COF_IIC_SDA 宏定义 * PCLK 查看 zf_device_mt9v03x_double.h 中 MT9V03X_PCLK_PIN 宏定义 * VSY 查看 zf_device_mt9v03x_double.h 中 MT9V03X_VSYNC_PIN 宏定义 * D0-D7 查看 zf_device_mt9v03x_double.h 中 MT9V03X_DATA_PIN 宏定义 从该定义开始的连续八个引脚 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #include "IfxStm.h" #include "zf_common_interrupt.h" #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_soft_iic.h" #include "zf_driver_delay.h" #include "zf_driver_dma.h" #include "zf_driver_exti.h" #include "zf_driver_gpio.h" #include "zf_driver_timer.h" #include "zf_device_camera.h" #include "zf_device_config.h" #include "zf_device_mt9v03x_double.h" #pragma section all "cpu0_dsram" vuint8 mt9v03x_finish_flag_1 = 0; // 总钻风摄像头1 单幅图像采集完成标志位 vuint8 mt9v03x_finish_flag_2 = 0; // 总钻风摄像头2 单幅图像采集完成标志位 IFX_ALIGN(4) uint8 mt9v03x_image_1[MT9V03X_1_H][MT9V03X_1_W]; // 总钻风摄像头1 图像数据存储数组 IFX_ALIGN(4) uint8 mt9v03x_image_2[MT9V03X_2_H][MT9V03X_2_W]; // 总钻风摄像头2 图像数据存储数组 uint32 mt9v03x_fps[2]; // 总钻风摄像头实际采集帧率 int16 time_out_1 = MT9V03X_1_INIT_TIMEOUT; // 定义超时溢出时长 int16 time_out_2 = MT9V03X_2_INIT_TIMEOUT; // 定义超时溢出时长 uint8 mt9v03x_link_list_num_1 = 0; // 当前DMA链表数量 uint8 mt9v03x_link_list_num_2 = 0; // 当前DMA链表数量 m9v03x_double_init_type_enum camera_work_type = mt9v03x_1; // 当前摄像头工作类型 soft_iic_info_struct mt9v03x_iic_struct_1; soft_iic_info_struct mt9v03x_iic_struct_2; uint8 mt9v03x_dma_state[2] = {0, 0}; uint8 mt9v03x_gather_flag = 0; uint32 mt9v03x_time[2] = {0, 0}; // 需要配置到摄像头的数据 不允许在这修改参数 int16 mt9v03x_set_confing_buffer_1[MT9V03X_DOUBLE_CONFIG_FINISH][2]= { {MT9V03X_DOUBLE_INIT, 0}, // 摄像头开始初始化 {MT9V03X_DOUBLE_AUTO_EXP, MT9V03X_1_AUTO_EXP_DEF}, // 自动曝光设置 范围1-63 0为关闭 如果自动曝光开启 EXP_TIME命令设置的数据将会变为最大曝光时间，也就是自动曝光时间的上限 {MT9V03X_DOUBLE_EXP_TIME, MT9V03X_1_EXP_TIME_DEF}, // 曝光时间 摄像头收到后会自动计算出最大曝光时间，如果设置过大则设置为计算出来的最大曝光值 {MT9V03X_DOUBLE_FPS, MT9V03X_1_FPS_DEF}, // 图像帧率 摄像头收到后会自动计算出最大FPS，如果过大则设置为计算出来的最大FPS {MT9V03X_DOUBLE_SET_COL, MT9V03X_1_W}, // 图像列数量 范围1-752 {MT9V03X_DOUBLE_SET_ROW, MT9V03X_1_H}, // 图像行数量 范围1-480 {MT9V03X_DOUBLE_LR_OFFSET, MT9V03X_1_LR_OFFSET_DEF}, // 图像左右偏移量 正值 右偏移 负值 左偏移 列为188 376 752时无法设置偏移 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移 {MT9V03X_DOUBLE_UD_OFFSET, MT9V03X_1_UD_OFFSET_DEF}, // 图像上下偏移量 正值 上偏移 负值 下偏移 行为120 240 480时无法设置偏移 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移 {MT9V03X_DOUBLE_GAIN, MT9V03X_1_GAIN_DEF}, // 图像增益 范围16-64 增益可以在曝光时间固定的情况下改变图像亮暗程度 {MT9V03X_DOUBLE_PCLK_MODE, MT9V03X_1_PCLK_MODE_DEF}, // 像素时钟模式 仅总钻风MT9V034 V2.0以及以上版本支持该命令 }; int16 mt9v03x_set_confing_buffer_2[MT9V03X_DOUBLE_CONFIG_FINISH][2]= { {MT9V03X_DOUBLE_INIT, 0}, // 摄像头开始初始化 {MT9V03X_DOUBLE_AUTO_EXP, MT9V03X_2_AUTO_EXP_DEF}, // 自动曝光设置 范围1-63 0为关闭 如果自动曝光开启 EXP_TIME命令设置的数据将会变为最大曝光时间，也就是自动曝光时间的上限 {MT9V03X_DOUBLE_EXP_TIME, MT9V03X_2_EXP_TIME_DEF}, // 曝光时间 摄像头收到后会自动计算出最大曝光时间，如果设置过大则设置为计算出来的最大曝光值 {MT9V03X_DOUBLE_FPS, MT9V03X_2_FPS_DEF}, // 图像帧率 摄像头收到后会自动计算出最大FPS，如果过大则设置为计算出来的最大FPS {MT9V03X_DOUBLE_SET_COL, MT9V03X_2_W}, // 图像列数量 范围1-752 {MT9V03X_DOUBLE_SET_ROW, MT9V03X_2_H}, // 图像行数量 范围1-480 {MT9V03X_DOUBLE_LR_OFFSET, MT9V03X_2_LR_OFFSET_DEF}, // 图像左右偏移量 正值 右偏移 负值 左偏移 列为188 376 752时无法设置偏移 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移 {MT9V03X_DOUBLE_UD_OFFSET, MT9V03X_2_UD_OFFSET_DEF}, // 图像上下偏移量 正值 上偏移 负值 下偏移 行为120 240 480时无法设置偏移 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移 {MT9V03X_DOUBLE_GAIN, MT9V03X_2_GAIN_DEF}, // 图像增益 范围16-64 增益可以在曝光时间固定的情况下改变图像亮暗程度 {MT9V03X_DOUBLE_PCLK_MODE, MT9V03X_2_PCLK_MODE_DEF}, // 像素时钟模式 仅总钻风MT9V034 V2.0以及以上版本支持该命令 }; #pragma section all restore //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 MT9V03X 摄像头1 DMA 重置 // 参数说明 void // 返回参数 void // 使用示例 mt9v03x_dma_restart_1(); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static void mt9v03x_dma_restart_1(void) { dma_disable(MT9V03X_1_DMA_CH); exti_disable(MT9V03X_1_PCLK_PIN); IfxDma_resetChannel(&MODULE_DMA, MT9V03X_1_DMA_CH); dma_init(MT9V03X_1_DMA_CH, MT9V03X_1_DATA_ADD, mt9v03x_image_1[0], MT9V03X_1_PCLK_PIN, EXTI_TRIGGER_FALLING, MT9V03X_1_IMAGE_SIZE); dma_enable(MT9V03X_1_DMA_CH); } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 MT9V03X 摄像头2 DMA 重置 // 参数说明 void // 返回参数 void // 使用示例 mt9v03x_dma_restart_1(); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static void mt9v03x_dma_restart_2(void) { dma_disable(MT9V03X_2_DMA_CH); exti_disable(MT9V03X_2_PCLK_PIN); IfxDma_resetChannel(&MODULE_DMA, MT9V03X_2_DMA_CH); dma_init_2(MT9V03X_2_DMA_CH, MT9V03X_2_DATA_ADD, mt9v03x_image_2[0], MT9V03X_2_PCLK_PIN, EXTI_TRIGGER_FALLING, MT9V03X_2_IMAGE_SIZE); dma_enable(MT9V03X_2_DMA_CH); } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 MT9V03X摄像头场中断 // 参数说明 void // 返回参数 void // 使用示例 mt9v03x_vsync_handler(); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static void mt9v03x_vsync_handler_1(void) { Ifx_STM *module_num; uint32 temp_time = 0; static uint32 mt9v03x_fps_count = 0; if(gpio_get_level(P33_7)) { if(camera_work_type == mt9v03x_double && mt9v03x_dma_state[0] && gpio_get_level(P10_3) == 0) { mt9v03x_dma_state[0] = 0; mt9v03x_dma_restart_2(); mt9v03x_gather_flag = 2; } else if(mt9v03x_gather_flag == 0) { mt9v03x_dma_restart_1(); mt9v03x_gather_flag = 1; } } else { if(mt9v03x_gather_flag == 1) { // 采集完成 // 一副图像从采集开始到采集结束耗时与当前分辨率和帧率有关 dma_disable(MT9V03X_1_DMA_CH); if(camera_work_type == mt9v03x_double) { if(gpio_get_level(P10_3)) { mt9v03x_dma_state[0] = 1; } else { mt9v03x_dma_restart_2(); mt9v03x_gather_flag = 2; } } else { mt9v03x_dma_restart_1(); } module_num = IfxStm_getAddress((IfxStm_Index)(IfxCpu_getCoreId())); if(mt9v03x_time[0] == 0) { mt9v03x_time[0] = IfxStm_getLower(module_num); } else { temp_time = (uint32)((uint64)(IfxStm_getLower(module_num) - mt9v03x_time[0]) * 1000 / IfxStm_getFrequency(module_num)); if(temp_time >= 1000) { mt9v03x_time[0] = IfxStm_getLower(module_num); mt9v03x_fps[0] = mt9v03x_fps_count - 1; mt9v03x_fps_count = 0; } } mt9v03x_fps_count ++; mt9v03x_finish_flag_1 = 1; } } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 MT9V03X摄像头场中断 // 参数说明 void // 返回参数 void // 使用示例 mt9v03x_vsync_handler(); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static void mt9v03x_vsync_handler_2(void) { Ifx_STM *module_num; uint32 temp_time = 0; static uint32 mt9v03x_fps_count = 0; if(gpio_get_level(P10_3) == 1) { if(camera_work_type == mt9v03x_double && mt9v03x_dma_state[1] && gpio_get_level(P33_7) == 0) { mt9v03x_dma_state[1] = 0; mt9v03x_dma_restart_1(); mt9v03x_gather_flag = 1; } else if(mt9v03x_gather_flag == 0) { mt9v03x_dma_restart_2(); mt9v03x_gather_flag = 2; } } else { if(mt9v03x_gather_flag == 2) { // 采集完成 // 一副图像从采集开始到采集结束耗时与当前分辨率和帧率有关 dma_disable(MT9V03X_2_DMA_CH); if(camera_work_type == mt9v03x_double) { if(gpio_get_level(P33_7)) { mt9v03x_dma_state[1] = 1; } else { mt9v03x_dma_restart_1(); mt9v03x_gather_flag = 1; } } else { mt9v03x_dma_restart_2(); } module_num = IfxStm_getAddress((IfxStm_Index)(IfxCpu_getCoreId())); if(mt9v03x_time[1] == 0) { mt9v03x_time[1] = IfxStm_getLower(module_num); } else { temp_time = (uint32)((uint64)(IfxStm_getLower(module_num) - mt9v03x_time[1]) * 1000 / IfxStm_getFrequency(module_num)); if(temp_time >= 1000) { mt9v03x_time[1] = IfxStm_getLower(module_num); mt9v03x_fps[1] = mt9v03x_fps_count - 1; mt9v03x_fps_count = 0; } } mt9v03x_fps_count ++; mt9v03x_finish_flag_2 = 1; } } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 mt9v03x单独设置曝光时间 // 参数说明 init_type 选择要设置的摄像头 // 参数说明 light 曝光时间，没有单位，数越大图像越亮 // 返回参数 unsigned char 0：配置成功 1：配置失败 // 使用示例 mt9v03x_set_exposure_time_sccb(mt9v03x_1,100); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint8 mt9v03x_set_exposure_time_sccb(m9v03x_double_init_type_enum init_type,unsigned short int light) { uint8 return_state = 0; switch(init_type) { case mt9v03x_1: { mt9v03x_set_exposure_time_sccb_1(light); return_state = 1; }break; case mt9v03x_2: { mt9v03x_set_exposure_time_sccb_2(light); return_state = 1; }break; case mt9v03x_double: { mt9v03x_set_exposure_time_sccb_1(light); mt9v03x_set_exposure_time_sccb_2(light); return_state = 1; }break; default:break; } return return_state; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 MT9V03X 双摄像头初始化 // 参数说明 init_type 初始化方式 // 返回参数 uint8 1-失败 0-成功 // 使用示例 zf_log(mt9v03x_double_init(mt9v03x_1), "mt9v03x init error"); // 备注信息 注意:双摄版本不再兼容串口版本摄像头 修改摄像头初始化通讯类型详见摄像头资料说明 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint8 mt9v03x_double_init(m9v03x_double_init_type_enum init_type) { //-------------------该函数仅用于TC系列 V3.0 双摄主板 摄像头初始化---------------------- //-------------------该函数仅用于TC系列 V3.0 双摄主板 摄像头初始化---------------------- //-------------------该函数仅用于TC系列 V3.0 双摄主板 摄像头初始化---------------------- uint8 return_state = 0; uint32 interrupt_state = interrupt_global_disable(); // 关闭全局中断 // cpu0_dsram 段不会被启动代码自动清零，必须手动初始化所有状态变量 mt9v03x_finish_flag_1 = 0; mt9v03x_finish_flag_2 = 0; mt9v03x_gather_flag = 0; mt9v03x_dma_state[0] = 0; mt9v03x_dma_state[1] = 0; mt9v03x_time[0] = 0; mt9v03x_time[1] = 0; mt9v03x_fps[0] = 0; mt9v03x_fps[1] = 0; mt9v03x_link_list_num_1 = 0; mt9v03x_link_list_num_2 = 0; memset(mt9v03x_image_1, 0, sizeof(mt9v03x_image_1)); memset(mt9v03x_image_2, 0, sizeof(mt9v03x_image_2)); system_delay_ms(500); camera_work_type = init_type; switch(init_type) { case mt9v03x_1: { do { // 使用SCCB通讯 set_camera_type(CAMERA_GRAYSCALE_1, mt9v03x_vsync_handler_1, NULL, NULL); soft_iic_init(&mt9v03x_iic_struct_1, 0, MT9V03X_1_COF_IIC_DELAY, MT9V03X_1_COF_IIC_SCL, MT9V03X_1_COF_IIC_SDA); mt9v03x_sccb_check_id_1(&mt9v03x_iic_struct_1); if(mt9v03x_set_config_sccb_1(&mt9v03x_iic_struct_1,mt9v03x_set_confing_buffer_1)) { // SCCB通讯失败 zf_log(0, "MT9V03X 1 set sccb error."); return_state = 1; break; } mt9v03x_link_list_num_1 = camera_init(MT9V03X_1_DATA_ADD, mt9v03x_image_1[0], MT9V03X_1_IMAGE_SIZE); IfxDma_disableChannelInterrupt(&MODULE_DMA, MT9V03X_1_DMA_CH); }while(0); }break; case mt9v03x_2: { do { // 使用SCCB通讯 set_camera_type(CAMERA_GRAYSCALE_2, mt9v03x_vsync_handler_2, NULL, NULL); soft_iic_init(&mt9v03x_iic_struct_2, 0, MT9V03X_2_COF_IIC_DELAY, MT9V03X_2_COF_IIC_SCL, MT9V03X_2_COF_IIC_SDA); mt9v03x_sccb_check_id_2(&mt9v03x_iic_struct_2); if(mt9v03x_set_config_sccb_2(&mt9v03x_iic_struct_2,mt9v03x_set_confing_buffer_1)) { // SCCB通讯失败 zf_log(0, "MT9V03X 2 set sccb error."); return_state = 1; break; } mt9v03x_link_list_num_2 = camera_init(MT9V03X_2_DATA_ADD, mt9v03x_image_2[0], MT9V03X_2_IMAGE_SIZE); IfxDma_disableChannelInterrupt(&MODULE_DMA, MT9V03X_2_DMA_CH); }while(0); }break; case mt9v03x_double: { do { // 使用SCCB通讯 set_camera_type(CAMERA_GRAYSCALE_1, mt9v03x_vsync_handler_1, NULL, NULL); soft_iic_init(&mt9v03x_iic_struct_1, 0, MT9V03X_1_COF_IIC_DELAY, MT9V03X_1_COF_IIC_SCL, MT9V03X_1_COF_IIC_SDA); mt9v03x_sccb_check_id_1(&mt9v03x_iic_struct_1); if(mt9v03x_set_config_sccb_1(&mt9v03x_iic_struct_1,mt9v03x_set_confing_buffer_1)) { // SCCB通讯失败 zf_log(0, "MT9V03X 1 set sccb error."); return_state = 1; break; } mt9v03x_link_list_num_1 = camera_init(MT9V03X_1_DATA_ADD, mt9v03x_image_1[0], MT9V03X_1_IMAGE_SIZE); IfxDma_disableChannelInterrupt(&MODULE_DMA, MT9V03X_1_DMA_CH); system_delay_ms(MT9V03X_INIT_INTV_DELAY); //修改这个延时可以增加高帧率的运行时长 // 使用SCCB通讯 set_camera_type(CAMERA_GRAYSCALE_2, mt9v03x_vsync_handler_2, NULL, NULL); soft_iic_init(&mt9v03x_iic_struct_2, 0, MT9V03X_2_COF_IIC_DELAY, MT9V03X_2_COF_IIC_SCL, MT9V03X_2_COF_IIC_SDA); mt9v03x_sccb_check_id_2(&mt9v03x_iic_struct_2); if(mt9v03x_set_config_sccb_2(&mt9v03x_iic_struct_2,mt9v03x_set_confing_buffer_1)) { // SCCB通讯失败 zf_log(0, "MT9V03X 2 set sccb error."); return_state = 1; break; } mt9v03x_link_list_num_2 = camera_init(MT9V03X_2_DATA_ADD, mt9v03x_image_2[0], MT9V03X_2_IMAGE_SIZE); IfxDma_disableChannelInterrupt(&MODULE_DMA, MT9V03X_2_DMA_CH); }while(0); }break; default:break; } interrupt_global_enable(interrupt_state); // 打开全局中断 return return_state; }