/********************************************************************************************************************* * TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是 TC264 开源库的一部分 * * TC264 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_imu660rx * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 ADS v1.10.2 * 适用平台 TC264D * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2025-03-6 SeekFree first version ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * // 硬件 SPI 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SPC_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SDI_PIN 宏定义 * SA0/SDO 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SDO_PIN 宏定义 * CS 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_CS_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * * // 软件 IIC 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SCL_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SDA_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #ifndef _zf_device_imu660rx_h_ #define _zf_device_imu660rx_h_ #include "zf_device_imu660rb.h" #include "zf_device_imu660ra.h" #include "zf_common_typedef.h" // IMU660RX_USE_SOFT_IIC定义为0表示使用硬件SPI驱动 定义为1表示使用软件IIC驱动 // 当更改IMU660RX_USE_SOFT_IIC定义后，需要先编译并下载程序，单片机与模块需要断电重启才能正常通讯 #define IMU660RX_USE_SOFT_IIC (0) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动 #if IMU660RX_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #define IMU660RX_SOFT_IIC_DELAY (60) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快 #define IMU660RX_SCL_PIN (P20_11) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RX 的 SCL 引脚 #define IMU660RX_SDA_PIN (P20_14) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RX 的 SDA 引脚 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #else //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #define IMU660RX_SPI_SPEED (10 * 1000 * 1000) // 硬件 SPI 速率 #define IMU660RX_SPI (SPI_0) // 硬件 SPI 号 #define IMU660RX_SPC_PIN (SPI0_SCLK_P20_11 ) // 硬件 SPI SCK 引脚 #define IMU660RX_SDI_PIN (SPI0_MOSI_P20_14) // 硬件 SPI MOSI 引脚 #define IMU660RX_SDO_PIN (SPI0_MISO_P20_12) // 硬件 SPI MISO 引脚 //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #endif #define IMU660RX_CS_PIN (P20_13) // CS 片选引脚 #define IMU660RX_CS(x) ((x) ? (gpio_high(IMU660RX_CS_PIN)) : (gpio_low(IMU660RX_CS_PIN))) #define IMU660RX_TIMEOUT_COUNT (0x0FFF) // IMU660 超时计数 //================================================定义 IMU660RX 内部地址================================================ #define IMU660RX_DEV_ADDR (0x6B) // SA0接地：0x6B SA0上拉：0x69 模块默认上拉 #define IMU660RX_SPI_W (0x00) #define IMU660RX_SPI_R (0x80) #define IMU660RX_CHIP_IDA (0x00) //660RAID #define IMU660RX_CHIP_IDB (0x0F) //660RBID //================================================声明 IMU660RX 全局变量================================================ extern int16 imu660rx_gyro_x, imu660rx_gyro_y, imu660rx_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据 gyro (陀螺仪) extern int16 imu660rx_acc_x, imu660rx_acc_y, imu660rx_acc_z; // 三轴加速度计数据 acc (accelerometer 加速度计) extern float imu660rx_transition_factor[2]; //================================================声明 IMU660RX 全局变量================================================ //================================================声明 IMU660RX 基础函数================================================ void imu660rx_get_acc (void); // 获取 IMU660RX 加速度计数据 void imu660rx_get_gyro (void); // 获取 IMU660RX 陀螺仪数据 uint8 imu660rx_init (void); // 初始化 IMU660RX //================================================声明 IMU660RX 基础函数================================================ //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RX 加速度计数据转换为实际物理数据 // 参数说明 acc_value 任意轴的加速度计数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = imu660ra_acc_transition(imu660ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define imu660rx_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660rx_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 // 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = imu660ra_gyro_transition(imu660ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define imu660rx_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660rx_transition_factor[1]) #endif