Initial commit: TC264 smart car project with IPS200 menu system
- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings - Camera image processing and line tracking - IMU attitude solution and PID control - WiFi SPI oscilloscope data transmission
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843447835d
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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 TC264 开源库的一部分
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* TC264 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_device_uart_receiver
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 ADS v1.10.2
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* 适用平台 TC264D
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2022-11-04 JKS first version
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* 2025-02-07 pudding 修改部分语句
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* 接线定义：
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* 模块管脚 单片机管脚
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* TXD 查看 zf_device_uart_receiver.h 中 UART_RECEVIER_RX_PIN 宏定义
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* GND 电源地
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* 5V 5V电源
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#include "zf_device_type.h"
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#include "zf_driver_uart.h"
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#include "zf_driver_timer.h"
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#include "zf_device_uart_receiver.h"
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uart_receiver_struct uart_receiver ; // 串口接收机通道数据与状态
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uint8 uart_receiver_data[REV_DATA_LEN] = {0}; // 接收器原始数据
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// 函数简介 获取两次调用uart_receiver_interval_time函数时间间隔
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// 参数说明 void
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// 返回参数 uint32 返回从开始到现在的时间(单位1us)
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// 使用示例 uint32 time = uart_receiver_interval_time();
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// 备注信息 内部调用
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static uint32 uart_receiver_interval_time (void)
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{
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static uint32 time_last = 0;
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uint32 time, interval_time;
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uint32 stm_clk;
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stm_clk = IfxStm_getFrequency(IfxStm_getAddress((IfxStm_Index)(IfxCpu_getCoreId())));
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time = IfxStm_getLower(IfxStm_getAddress((IfxStm_Index)(IfxCpu_getCoreId())));
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interval_time = time - time_last;
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time_last = time;
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interval_time = (uint32)((uint64)interval_time * 1000000 / stm_clk);
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return interval_time;
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}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 SBUS数据解析
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// 参数说明 *remote_data 接收遥控器数据的地址
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// 参数说明 *bufer 原始数据
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// 返回参数 void
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// 使用示例
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// 备注信息 对sbus数据解析进行解析
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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static void uart_receiver_analysis (uart_receiver_struct *remote_data,uint8 * buffer)
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{
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uint8 num = 0;
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remote_data->channel[num++] = (buffer[1] |buffer[ 2] << 8 ) & 0x07FF;
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||||
remote_data->channel[num++] = (buffer[2] >> 3 | buffer[3] << 5 ) & 0x07FF;
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||||
remote_data->channel[num++] = (buffer[3] >> 6 | buffer[4] << 2 | buffer[5] << 10 ) & 0x07FF;
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||||
remote_data->channel[num++] = (buffer[5] >> 1 | buffer[6] << 7 ) & 0x07FF;
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||||
remote_data->channel[num++] = (buffer[6] >> 4 | buffer[7] << 4 ) & 0x07FF;
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||||
remote_data->channel[num++] = (buffer[7] >> 7 | buffer[8] << 1 | buffer[9] << 9 ) & 0x07FF;
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||||
remote_data->state = (SBUS_ABNORMAL_STATE == (buffer[23] & SBUS_ABNORMAL_STATE)) ? 0 : 1;
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uart_receiver.finsh_flag = 1;
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}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 串口接收机模块 串口中断回调函数
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// 参数说明 void
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// 返回参数 void
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// 使用示例 uart_receiver_callback();
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// 备注信息 该函数在 ISR 文件 串口中断程序通过uart_receiver_uart_handler函数指针被调用
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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void uart_receiver_callback(void)
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{
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static vuint8 length = 0;
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if (uart_receiver_interval_time() > 3000)
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{
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length = 0;
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}
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uart_receiver_data[length++] = uart_read_byte(UART_RECEVIER_UART_INDEX);
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if ( (REV_DATA_LEN == length) // 如果帧长、帧头、帧尾满足协议
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&& (FRAME_STAR == uart_receiver_data[0])
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&& (FRAME_END == uart_receiver_data[24]))
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{
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uart_receiver_analysis(&uart_receiver, uart_receiver_data);
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}
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}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 串口接收机初始化
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// 参数说明 void
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// 返回参数 void
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// 使用示例 uart_receiver_init();
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void uart_receiver_init(void)
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{
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uart_sbus_init(UART_RECEVIER_UART_INDEX, SBUS_UART_BAUDRATE, UART_RECEVIER_TX_PIN, UART_RECEVIER_RX_PIN);
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// 设置串口中断回调函数
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set_wireless_type(RECEIVER_UART, uart_receiver_callback);
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}
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