Initial commit: TC264 smart car project with IPS200 menu system
- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings - Camera image processing and line tracking - IMU attitude solution and PID control - WiFi SPI oscilloscope data transmission
This commit is contained in:
32343 committed
commit
843447835d
660 files changed
+443632
No files matched your search
@@ -0,0 +1,347 @@
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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 TC264 开源库的一部分
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* TC264 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_device_icm20602
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 ADS v1.10.2
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* 适用平台 TC264D
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2022-09-15 pudding first version
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* 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明
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* 接线定义：
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* ------------------------------------
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* 模块管脚 单片机管脚
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* // 硬件 SPI 引脚
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* SCL/SPC 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SPC_PIN 宏定义
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* SDA/DSI 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDI_PIN 宏定义
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* SA0/SDO 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDO_PIN 宏定义
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* CS 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_CS_PIN 宏定义
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* VCC 3.3V电源
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* GND 电源地
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* 其余引脚悬空
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*
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* // 软件 IIC 引脚
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* SCL/SPC 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SCL_PIN 宏定义
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* SDA/DSI 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDA_PIN 宏定义
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* VCC 3.3V电源
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* GND 电源地
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||||
* 其余引脚悬空
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* ------------------------------------
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#include "zf_common_debug.h"
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#include "zf_driver_delay.h"
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#include "zf_driver_spi.h"
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||||
#include "zf_driver_gpio.h"
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||||
#include "zf_driver_soft_iic.h"
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||||
#include "zf_device_icm20602.h"
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||||
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||||
int16 icm20602_gyro_x = 0, icm20602_gyro_y = 0, icm20602_gyro_z = 0; // 三轴陀螺仪数据 gyro (陀螺仪)
|
||||
int16 icm20602_acc_x = 0, icm20602_acc_y = 0, icm20602_acc_z = 0; // 三轴加速度计数据 acc (accelerometer 加速度计)
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||||
float icm20602_transition_factor[2] = {4096, 16.4}; // 转换实际值的比例
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||||
|
||||
#if ICM20602_USE_SOFT_IIC
|
||||
static soft_iic_info_struct icm20602_iic_struct;
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 ICM20602 写寄存器
|
||||
// 参数说明 reg 寄存器地址
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||||
// 参数说明 data 数据
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||||
// 返回参数 void
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||||
// 使用示例 icm20602_write_register(ICM20602_PWR_MGMT_1, 0x80);
|
||||
// 备注信息 内部调用
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
#define icm20602_write_register(reg, data) (soft_iic_write_8bit_register(&icm20602_iic_struct, (reg), (data)))
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 ICM20602 读寄存器
|
||||
// 参数说明 reg 寄存器地址
|
||||
// 返回参数 uint8 数据
|
||||
// 使用示例 icm20602_read_register(ICM20602_WHO_AM_I);
|
||||
// 备注信息 内部调用
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
#define icm20602_read_register(reg) (soft_iic_read_8bit_register(&icm20602_iic_struct, (reg)))
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 ICM20602 读数据
|
||||
// 参数说明 reg 寄存器地址
|
||||
// 参数说明 data 数据缓冲区
|
||||
// 参数说明 len 数据长度
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 icm20602_read_registers(ICM20602_ACCEL_XOUT_H, dat, 6);
|
||||
// 备注信息 内部调用
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
#define icm20602_read_registers(reg, data, len) (soft_iic_read_8bit_registers(&icm20602_iic_struct, (reg), (data), (len)))
|
||||
#else
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 ICM20602 写寄存器
|
||||
// 参数说明 reg 寄存器地址
|
||||
// 参数说明 data 数据
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 icm20602_write_register(ICM20602_PWR_MGMT_1, 0x80);
|
||||
// 备注信息 内部调用
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
static void icm20602_write_register(uint8 reg, uint8 data)
|
||||
{
|
||||
ICM20602_CS(0);
|
||||
spi_write_8bit_register(ICM20602_SPI, reg | ICM20602_SPI_W, data);
|
||||
ICM20602_CS(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 ICM20602 读寄存器
|
||||
// 参数说明 reg 寄存器地址
|
||||
// 返回参数 uint8 数据
|
||||
// 使用示例 icm20602_read_register(ICM20602_WHO_AM_I);
|
||||
// 备注信息 内部调用
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
static uint8 icm20602_read_register(uint8 reg)
|
||||
{
|
||||
uint8 data = 0;
|
||||
ICM20602_CS(0);
|
||||
data = spi_read_8bit_register(ICM20602_SPI, reg | ICM20602_SPI_R);
|
||||
ICM20602_CS(1);
|
||||
return data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 ICM20602 读数据
|
||||
// 参数说明 reg 寄存器地址
|
||||
// 参数说明 data 数据缓冲区
|
||||
// 参数说明 len 数据长度
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 icm20602_read_registers(ICM20602_ACCEL_XOUT_H, dat, 6);
|
||||
// 备注信息 内部调用
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
static void icm20602_read_registers(uint8 reg, uint8 *data, uint32 len)
|
||||
{
|
||||
ICM20602_CS(0);
|
||||
spi_read_8bit_registers(ICM20602_SPI, reg | ICM20602_SPI_R, data, len);
|
||||
ICM20602_CS(1);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 ICM20602 自检
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||||
// 参数说明 void
|
||||
// 返回参数 uint8 1-自检失败 0-自检成功
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||||
// 使用示例 icm20602_self_check();
|
||||
// 备注信息 内部调用
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
static uint8 icm20602_self_check (void)
|
||||
{
|
||||
uint8 dat = 0, return_state = 0;
|
||||
uint16 timeout_count = 0;
|
||||
|
||||
while(0x12 != dat) // 判断 ID 是否正确
|
||||
{
|
||||
if(ICM20602_TIMEOUT_COUNT < timeout_count ++)
|
||||
{
|
||||
return_state = 1;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
dat = icm20602_read_register(ICM20602_WHO_AM_I);
|
||||
system_delay_ms(10);
|
||||
}
|
||||
return return_state;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 获取 ICM20602 加速度计数据
|
||||
// 参数说明 void
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 icm20602_get_acc(); // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
|
||||
// 备注信息
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
void icm20602_get_acc (void)
|
||||
{
|
||||
uint8 dat[6];
|
||||
|
||||
icm20602_read_registers(ICM20602_ACCEL_XOUT_H, dat, 6);
|
||||
icm20602_acc_x = (int16)(((uint16)dat[0] << 8 | dat[1]));
|
||||
icm20602_acc_y = (int16)(((uint16)dat[2] << 8 | dat[3]));
|
||||
icm20602_acc_z = (int16)(((uint16)dat[4] << 8 | dat[5]));
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 获取 ICM20602 陀螺仪数据
|
||||
// 参数说明 void
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 icm20602_get_gyro(); // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
|
||||
// 备注信息
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
void icm20602_get_gyro (void)
|
||||
{
|
||||
uint8 dat[6];
|
||||
|
||||
icm20602_read_registers(ICM20602_GYRO_XOUT_H, dat, 6);
|
||||
icm20602_gyro_x = (int16)(((uint16)dat[0] << 8 | dat[1]));
|
||||
icm20602_gyro_y = (int16)(((uint16)dat[2] << 8 | dat[3]));
|
||||
icm20602_gyro_z = (int16)(((uint16)dat[4] << 8 | dat[5]));
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 初始化 ICM20602
|
||||
// 参数说明 void
|
||||
// 返回参数 uint8 1-初始化失败 0-初始化成功
|
||||
// 使用示例 icm20602_init();
|
||||
// 备注信息
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
uint8 icm20602_init (void)
|
||||
{
|
||||
uint8 val = 0x0, return_state = 0;
|
||||
uint16 timeout_count = 0;
|
||||
|
||||
system_delay_ms(10); // 上电延时
|
||||
|
||||
#if ICM20602_USE_SOFT_IIC
|
||||
soft_iic_init(&icm20602_iic_struct, ICM20602_DEV_ADDR, ICM20602_SOFT_IIC_DELAY, ICM20602_SCL_PIN, ICM20602_SDA_PIN);
|
||||
#else
|
||||
spi_init(ICM20602_SPI, SPI_MODE0, ICM20602_SPI_SPEED, ICM20602_SPC_PIN, ICM20602_SDI_PIN, ICM20602_SDO_PIN, SPI_CS_NULL);
|
||||
gpio_init(ICM20602_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
do
|
||||
{
|
||||
if(icm20602_self_check())
|
||||
{
|
||||
// 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
|
||||
// 那么就是 ICM20602 自检出错并超时退出了
|
||||
// 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
|
||||
zf_log(0, "icm20602 self check error.");
|
||||
return_state = 1;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_PWR_MGMT_1, 0x80); // 复位设备
|
||||
system_delay_ms(2);
|
||||
|
||||
do
|
||||
{ // 等待复位成功
|
||||
val = icm20602_read_register(ICM20602_PWR_MGMT_1);
|
||||
if(ICM20602_TIMEOUT_COUNT < timeout_count ++)
|
||||
{
|
||||
// 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
|
||||
// 那么就是 ICM20602 自检出错并超时退出了
|
||||
// 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
|
||||
zf_log(0, "icm20602 reset error.");
|
||||
return_state = 1;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}while(0x41 != val);
|
||||
if(1 == return_state)
|
||||
{
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_PWR_MGMT_1, 0x01); // 时钟设置
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_PWR_MGMT_2, 0x00); // 开启陀螺仪和加速度计
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_CONFIG, 0x01); // 176HZ 1KHZ
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_SMPLRT_DIV, 0x07); // 采样速率 SAMPLE_RATE = INTERNAL_SAMPLE_RATE / (1 + SMPLRT_DIV)
|
||||
|
||||
// ICM20602_ACCEL_CONFIG 寄存器
|
||||
// 设置为 0x00 加速度计量程为 ±2 g 获取到的加速度计数据除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位 g(m/s^2)
|
||||
// 设置为 0x08 加速度计量程为 ±4 g 获取到的加速度计数据除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位 g(m/s^2)
|
||||
// 设置为 0x10 加速度计量程为 ±8 g 获取到的加速度计数据除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位 g(m/s^2)
|
||||
// 设置为 0x18 加速度计量程为 ±16 g 获取到的加速度计数据除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位 g(m/s^2)
|
||||
switch(ICM20602_ACC_SAMPLE_DEFAULT)
|
||||
{
|
||||
case ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_2G:
|
||||
{
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_ACCEL_CONFIG, 0x00);
|
||||
icm20602_transition_factor[0] = 16384;
|
||||
}break;
|
||||
case ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_4G:
|
||||
{
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_ACCEL_CONFIG, 0x08);
|
||||
icm20602_transition_factor[0] = 8192;
|
||||
}break;
|
||||
case ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_8G:
|
||||
{
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_ACCEL_CONFIG, 0x10);
|
||||
icm20602_transition_factor[0] = 4096;
|
||||
}break;
|
||||
case ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_16G:
|
||||
{
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_ACCEL_CONFIG, 0x18);
|
||||
icm20602_transition_factor[0] = 2048;
|
||||
}break;
|
||||
default:
|
||||
{
|
||||
zf_log(0, "ICM20602_ACC_SAMPLE_DEFAULT set error.");
|
||||
return_state = 1;
|
||||
}break;
|
||||
}
|
||||
if(1 == return_state)
|
||||
{
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ICM20602_GYRO_CONFIG 寄存器
|
||||
// 设置为 0x00 陀螺仪量程为 ±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以 131 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s
|
||||
// 设置为 0x08 陀螺仪量程为 ±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以 65.5 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s
|
||||
// 设置为 0x10 陀螺仪量程为 ±1000 dps 获取到的陀螺仪数据除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s
|
||||
// 设置为 0x18 陀螺仪量程为 ±2000 dps 获取到的陀螺仪数据除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为 °/s
|
||||
switch(ICM20602_GYRO_SAMPLE_DEFAULT)
|
||||
{
|
||||
case ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS:
|
||||
{
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_GYRO_CONFIG, 0x00);
|
||||
icm20602_transition_factor[1] = 131.0;
|
||||
}break;
|
||||
case ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS:
|
||||
{
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_GYRO_CONFIG, 0x08);
|
||||
icm20602_transition_factor[1] = 65.5;
|
||||
}break;
|
||||
case ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS:
|
||||
{
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_GYRO_CONFIG, 0x10);
|
||||
icm20602_transition_factor[1] = 32.8;
|
||||
}break;
|
||||
case ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS:
|
||||
{
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_GYRO_CONFIG, 0x18);
|
||||
icm20602_transition_factor[1] = 16.4;
|
||||
}break;
|
||||
default:
|
||||
{
|
||||
zf_log(0, "ICM20602_GYRO_SAMPLE_DEFAULT set error.");
|
||||
return_state = 1;
|
||||
}break;
|
||||
}
|
||||
if(1 == return_state)
|
||||
{
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
icm20602_write_register(ICM20602_ACCEL_CONFIG_2, 0x03); // Average 4 samples 44.8HZ //0x23 Average 16 samples
|
||||
}while(0);
|
||||
return return_state;
|
||||
}
|
||||
Reference in new issue
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