Initial commit: TC264 smart car project with IPS200 menu system
- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings - Camera image processing and line tracking - IMU attitude solution and PID control - WiFi SPI oscilloscope data transmission
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843447835d
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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 TC264 开源库的一部分
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* TC264 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_device_bluetooth_ch9141
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 ADS v1.10.2
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* 适用平台 TC264D
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2022-09-15 pudding first version
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* 2023-04-25 pudding 增加中文注释说明
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* 接线定义：
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* 蓝牙转串口 单片机
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* RX 查看zf_device_bluetooth_ch9141.h文件中的BLUETOOTH_CH9141_TX_PIN宏定义
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* TX 查看zf_device_bluetooth_ch9141.h文件中的BLUETOOTH_CH9141_RX_PIN宏定义
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* RTS 查看zf_device_bluetooth_ch9141.h文件中的BLUETOOTH_CH9141_RTS_PIN宏定义
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* CTS 悬空
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* CMD 悬空或者上拉
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#include "zf_common_debug.h"
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#include "zf_common_fifo.h"
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#include "zf_driver_gpio.h"
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#include "zf_driver_uart.h"
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#include "zf_driver_delay.h"
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#include "zf_device_type.h"
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#include "zf_device_camera.h"
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#include "zf_device_bluetooth_ch9141.h"
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static fifo_struct bluetooth_ch9141_fifo; // fifo缓冲区结构体定义
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static uint8 bluetooth_ch9141_buffer[BLUETOOTH_CH9141_BUFFER_SIZE]; // 数据存放数组
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static uint8 bluetooth_ch9141_data = 0; // 数据临时存放变量
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 蓝牙转串口模块 发送数据
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// 参数说明 data 8bit 数据
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// 返回参数 uint32 剩余发送长度
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// 使用示例 bluetooth_ch9141_send_byte(0x5A);
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// 备注信息
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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uint32 bluetooth_ch9141_send_byte (const uint8 data)
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{
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uint16 time_count = BLUETOOTH_CH9141_TIMEOUT_COUNT;
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while(time_count)
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{
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if(!gpio_get_level(BLUETOOTH_CH9141_RTS_PIN))
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{
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||||
uart_write_byte(BLUETOOTH_CH9141_INDEX, data); // 发送数据
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||||
break;
|
||||
}
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||||
time_count --;
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||||
system_delay_ms(1);
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||||
}
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||||
return (0 < time_count);
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||||
}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 蓝牙转串口模块 发送数组
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// 参数说明 buff 需要发送的数据地址
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// 返回参数 len 发送长度
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// 使用示例 uint32 剩余未发送的字节数
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// 使用示例 bluetooth_ch9141_send_buff(buff, 16);
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// 备注信息
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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uint32 bluetooth_ch9141_send_buffer (const uint8 *buff, uint32 len)
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{
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||||
zf_assert(NULL != buff);
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||||
uint16 time_count = 0;
|
||||
while(0 != len)
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||||
{
|
||||
if(!gpio_get_level(BLUETOOTH_CH9141_RTS_PIN)) // 如果RTS为低电平 则继续发送数据
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||||
{
|
||||
if(30 <= len) // 数据分 30byte 每包发送
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||||
{
|
||||
uart_write_buffer(BLUETOOTH_CH9141_INDEX, buff, 30); // 发送数据
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||||
buff += 30; // 地址偏移
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||||
len -= 30; // 数量
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||||
time_count = 0;
|
||||
}
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||||
else // 不足 30byte 的数据一次性发送完毕
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||||
{
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||||
uart_write_buffer(BLUETOOTH_CH9141_INDEX, buff, len); // 发送数据
|
||||
len = 0;
|
||||
break;
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||||
}
|
||||
}
|
||||
else // 如果RTS为高电平 则模块忙
|
||||
{
|
||||
if(BLUETOOTH_CH9141_TIMEOUT_COUNT <= (++ time_count)) // 超出了最大等待时间
|
||||
{
|
||||
break; // 退出发送
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||||
}
|
||||
system_delay_ms(1);
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||||
}
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||||
}
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||||
return len;
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||||
}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 蓝牙转串口模块 发送字符串
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// 参数说明 *str 要发送的字符串地址
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// 返回参数 uint32 剩余发送长度
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// 使用示例 bluetooth_ch9141_send_string("Trust yourself.");
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// 备注信息
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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uint32 bluetooth_ch9141_send_string (const char *str)
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{
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zf_assert(NULL != str);
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||||
uint16 time_count = 0;
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||||
uint32 len = strlen(str);
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||||
while(0 != len)
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{
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||||
if(!gpio_get_level(BLUETOOTH_CH9141_RTS_PIN)) // 如果RTS为低电平 则继续发送数据
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||||
{
|
||||
if(30 <= len) // 数据分 30byte 每包发送
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||||
{
|
||||
uart_write_buffer(BLUETOOTH_CH9141_INDEX, (const uint8 *)str, 30); // 发送数据
|
||||
str += 30; // 地址偏移
|
||||
len -= 30; // 数量
|
||||
time_count = 0;
|
||||
}
|
||||
else // 不足 30byte 的数据一次性发送完毕
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||||
{
|
||||
uart_write_buffer(BLUETOOTH_CH9141_INDEX, (const uint8 *)str, len); // 发送数据
|
||||
len = 0;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else // 如果RTS为高电平 则模块忙
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||||
{
|
||||
if(BLUETOOTH_CH9141_TIMEOUT_COUNT <= (++ time_count)) // 超出了最大等待时间
|
||||
{
|
||||
break; // 退出发送
|
||||
}
|
||||
system_delay_ms(1);
|
||||
}
|
||||
}
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||||
return len;
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||||
}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 蓝牙转串口模块 发送摄像头图像至上位机查看图像
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// 参数说明 *image_addr 需要发送的图像地址
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// 参数说明 image_size 图像的大小
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// 返回参数 void
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// 使用示例 bluetooth_ch9141_send_image(&mt9v03x_image[0][0], MT9V03X_IMAGE_SIZE);
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// 备注信息
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||||
void bluetooth_ch9141_send_image (const uint8 *image_addr, uint32 image_size)
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||||
{
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||||
zf_assert(NULL != image_addr);
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||||
|
||||
bluetooth_ch9141_send_buffer(camera_send_image_frame_header, 4);
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||||
bluetooth_ch9141_send_buffer((uint8 *)image_addr, image_size);
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||||
}
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||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||||
// 函数简介 蓝牙转串口模块 读取函数
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// 参数说明 buff 存储的数据地址
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// 参数说明 len 长度
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// 返回参数 uint32 实际读取字节数
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// 使用示例 bluetooth_ch9141_read_buffer(buff, 16);
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// 备注信息
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||||
uint32 bluetooth_ch9141_read_buffer (uint8 *buff, uint32 len)
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||||
{
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||||
zf_assert(NULL != buff);
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||||
uint32 data_len = len;
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||||
fifo_read_buffer(&bluetooth_ch9141_fifo, buff, &data_len, FIFO_READ_AND_CLEAN);
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||||
return data_len;
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||||
}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 蓝牙转串口模块 串口中断回调函数
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// 参数说明 void
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// 返回参数 void
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// 使用示例
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// 备注信息 该函数在 ISR 文件的串口中断程序被调用
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// 由串口中断服务函数调用 wireless_module_uart_handler() 函数
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||||
// 再由 wireless_module_uart_handler() 函数调用本函数
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||||
void bluetooth_ch9141_uart_callback (void)
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{
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uart_query_byte(BLUETOOTH_CH9141_INDEX, &bluetooth_ch9141_data); // 读取串口数据
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||||
fifo_write_buffer(&bluetooth_ch9141_fifo, &bluetooth_ch9141_data, 1); // 存入 FIFO
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||||
}
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||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||||
// 函数简介 蓝牙转串口模块 初始化
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// 参数说明 void
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// 返回参数 uint8 初始化状态 0-成功 1-失败
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// 使用示例 bluetooth_ch9141_init();
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// 备注信息
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||||
uint8 bluetooth_ch9141_init (void)
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{
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uint8 return_state = 0;
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||||
set_wireless_type(BLUETOOTH_CH9141, bluetooth_ch9141_uart_callback);
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||||
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||||
fifo_init(&bluetooth_ch9141_fifo, FIFO_DATA_8BIT, bluetooth_ch9141_buffer, BLUETOOTH_CH9141_BUFFER_SIZE);
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||||
// 本函数使用的波特率为115200 为蓝牙转串口模块的默认波特率 如需其他波特率请使用上位机修改模块参数
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||||
gpio_init(BLUETOOTH_CH9141_RTS_PIN, GPI, 1, GPI_PULL_UP); // 初始化流控引脚
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||||
uart_init(BLUETOOTH_CH9141_INDEX, BLUETOOTH_CH9141_BUAD_RATE, BLUETOOTH_CH9141_RX_PIN, BLUETOOTH_CH9141_TX_PIN);
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||||
uart_rx_interrupt(BLUETOOTH_CH9141_INDEX, 1);
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||||
|
||||
return return_state;
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}
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