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Initial commit: TC264 smart car project with IPS200 menu system

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- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings
- Camera image processing and line tracking
- IMU attitude solution and PID control
- WiFi SPI oscilloscope data transmission
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32343 committed 2026-05-10 21:38:49 +08:00
commit 843447835d
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libraries/zf_device/zf_device_ble6a20.c
+299
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@@ -0,0 +1,299 @@
/*********************************************************************************************************************
* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
*
* 本文件是 TC264 开源库的一部分
*
* TC264 开源库 是免费软件
* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
*
* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
* 更多细节请参见 GPL
*
* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
*
* 额外注明：
* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
*
* 文件名称 zf_device_ble6a20
* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
* 开发环境 ADS v1.10.2
* 适用平台 TC264D
* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期 作者 备注
* 2024-07-02 pudding first version
********************************************************************************************************************/
/*********************************************************************************************************************
* 接线定义：
* ------------------------------------
* 模块管脚 单片机管脚
* RX 查看 zf_device_ble6a20.h 中 BLE6A20_RX_PIN 宏定义
* TX 查看 zf_device_ble6a20.h 中 BLE6A20_TX_PIN 宏定义
* RTS 查看 zf_device_ble6a20.h 中 BLE6A20_RTS_PIN 宏定义
* VCC 3.3V电源
* GND 电源地
* 其余引脚悬空
* ------------------------------------
*********************************************************************************************************************/
#include "zf_common_clock.h"
#include "zf_common_debug.h"
#include "zf_common_fifo.h"
#include "zf_driver_delay.h"
#include "zf_driver_gpio.h"
#include "zf_driver_uart.h"
#include "zf_device_type.h"
#include "zf_device_ble6a20.h"
static fifo_struct ble6a20_fifo;
static uint8 ble6a20_buffer[BLE6A20_BUFFER_SIZE];
static uint8 ble6a20_data = 0;
#if (1 == BLE6A20_AUTO_BAUD_RATE)
static volatile ble6a20_auto_baudrate_state_enum ble6a20_auto_baud_flag = BLE6A20_AUTO_BAUD_RATE_INIT;
static volatile uint8 ble6a20_auto_baud_data[3] = {0x00, 0x01, 0x03};
#endif
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 蓝牙转串口模块 发送数据
// 参数说明 data 8bit 数据
// 返回参数 uint32 剩余发送长度 0-发送完毕 1-未发送完成
// 使用示例 ble6a20_send_byte(data);
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint32 ble6a20_send_byte (const uint8 data)
{
uint16 time_count = BLE6A20_TIMEOUT_COUNT;
while(time_count)
{
if(!gpio_get_level(BLE6A20_RTS_PIN))
{
uart_write_byte(BLE6A20_INDEX, data); // 发送数据
break;
}
time_count --;
system_delay_ms(1);
}
return (0 == time_count);
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 蓝牙转串口模块 发送数据块
// 参数说明 *buff 发送缓冲区
// 参数说明 len 发送数据长度
// 返回参数 uint32 剩余发送长度
// 使用示例 ble6a20_send_buffer(buff, 64);
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint32 ble6a20_send_buffer (const uint8 *buff, uint32 len)
{
zf_assert(NULL != buff);
uint16 time_count = 0;
while(0 != len)
{
if(!gpio_get_level(BLE6A20_RTS_PIN)) // 如果RTS为低电平 则继续发送数据
{
if(30 <= len) // 数据分 30byte 每包发送
{
uart_write_buffer(BLE6A20_INDEX, buff, 30); // 发送数据
buff += 30; // 地址偏移
len -= 30; // 数量
time_count = 0;
}
else // 不足 30byte 的数据一次性发送完毕
{
uart_write_buffer(BLE6A20_INDEX, buff, len); // 发送数据
len = 0;
break;
}
}
else // 如果RTS为高电平 则模块忙
{
if(BLE6A20_TIMEOUT_COUNT <= (++ time_count)) // 超出了最大等待时间
{
break; // 退出发送
}
system_delay_ms(1);
}
}
return len;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 蓝牙转串口模块 发送字符串
// 参数说明 *str 要发送的字符串地址
// 返回参数 uint32 剩余发送长度
// 使用示例 ble6a20_send_string("Believe in yourself.");
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint32 ble6a20_send_string (const char *str)
{
zf_assert(NULL != str);
uint16 time_count = 0;
uint32 len = strlen(str);
while(0 != len)
{
if(!gpio_get_level(BLE6A20_RTS_PIN)) // 如果RTS为低电平 则继续发送数据
{
if(128 <= len) // 数据分 128byte 每包发送
{
uart_write_buffer(BLE6A20_INDEX, (const uint8 *)str, 128); // 发送数据
str += 128; // 地址偏移
len -= 128; // 数量
time_count = 0;
}
else // 不足 128byte 的数据一次性发送完毕
{
uart_write_buffer(BLE6A20_INDEX, (const uint8 *)str, len);// 发送数据
len = 0;
break;
}
}
else // 如果RTS为高电平 则模块忙
{
if(BLE6A20_TIMEOUT_COUNT <= (++ time_count)) // 超出了最大等待时间
{
break; // 退出发送
}
system_delay_ms(1);
}
}
return len;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 蓝牙转串口模块 发送摄像头图像至上位机查看图像
// 参数说明 *image_addr 需要发送的图像地址
// 参数说明 image_size 图像的大小
// 返回参数 void
// 使用示例 ble6a20_send_image(&mt9v03x_image[0][0], MT9V03X_IMAGE_SIZE);
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void ble6a20_send_image (const uint8 *image_addr, uint32 image_size)
{
zf_assert(NULL != image_addr);
extern uint8 camera_send_image_frame_header[4];
ble6a20_send_buffer(camera_send_image_frame_header, 4);
ble6a20_send_buffer((uint8 *)image_addr, image_size);
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 蓝牙转串口模块 读取缓冲区数据
// 参数说明 *buff 接收缓冲区
// 参数说明 len 读取数据长度
// 返回参数 uint32 实际读取数据长度
// 使用示例 ble6a20_read_buffer(buff, 32);
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint32 ble6a20_read_buffer (uint8 *buff, uint32 len)
{
zf_assert(NULL != buff);
uint32 data_len = len;
fifo_read_buffer(&ble6a20_fifo, buff, &data_len, FIFO_READ_AND_CLEAN);
return data_len;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 蓝牙转串口模块 串口中断回调函数
// 参数说明 void
// 返回参数 void
// 使用示例 ble6a20_callback();
// 备注信息 该函数在 ISR 文件 串口中断程序被调用
// 由串口中断服务函数调用 wireless_module_uart_handler() 函数
// 再由 wireless_module_uart_handler() 函数调用本函数
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void ble6a20_callback (void)
{
if(uart_query_byte(BLE6A20_INDEX, &ble6a20_data))
{
fifo_write_buffer(&ble6a20_fifo, &ble6a20_data, 1);
#if BLE6A20_AUTO_BAUD_RATE // 开启自动波特率
if(BLE6A20_AUTO_BAUD_RATE_START == ble6a20_auto_baud_flag && 3 == fifo_used(&ble6a20_fifo))
{
uint32 ble6a20_auto_baud_count = 3;
ble6a20_auto_baud_flag = BLE6A20_AUTO_BAUD_RATE_GET_ACK;
fifo_read_buffer(&ble6a20_fifo, (uint8 *)ble6a20_auto_baud_data, (uint32 *)&ble6a20_auto_baud_count, FIFO_READ_AND_CLEAN);
}
#endif
}
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 蓝牙转串口模块 初始化
// 参数说明 void
// 返回参数 void
// 使用示例 ble6a20_init();
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint8 ble6a20_init (void)
{
uint8 return_state = 0;
// 等待模块初始化
system_delay_ms(50);
set_wireless_type(BLE6A20, ble6a20_callback);
fifo_init(&ble6a20_fifo, FIFO_DATA_8BIT, ble6a20_buffer, BLE6A20_BUFFER_SIZE);
gpio_init(BLE6A20_RTS_PIN, GPI, GPIO_HIGH, GPI_PULL_UP);
#if(0 == BLE6A20_AUTO_BAUD_RATE) // 关闭自动波特率
// 本函数使用的波特率为115200 为蓝牙转串口模块的默认波特率 如需其他波特率请自行配置模块并修改串口的波特率
uart_init (BLE6A20_INDEX, BLE6A20_BUAD_RATE, BLE6A20_RX_PIN, BLE6A20_TX_PIN); // 初始化串口
uart_rx_interrupt(BLE6A20_INDEX, 1);
#elif(1 == BLE6A20_AUTO_BAUD_RATE) // 开启自动波特率
uint8 rts_init_status = 0;
ble6a20_auto_baud_flag = BLE6A20_AUTO_BAUD_RATE_INIT;
ble6a20_auto_baud_data[0] = 0;
ble6a20_auto_baud_data[1] = 1;
ble6a20_auto_baud_data[2] = 3;
rts_init_status = gpio_get_level(BLE6A20_RTS_PIN);
gpio_init(BLE6A20_RTS_PIN, GPO, rts_init_status, GPO_PUSH_PULL); // 初始化流控引脚
uart_init (BLE6A20_INDEX, BLE6A20_BUAD_RATE, BLE6A20_RX_PIN, BLE6A20_TX_PIN); // 初始化串口
uart_rx_interrupt(BLE6A20_INDEX, 1);
system_delay_ms(5); // 模块上电之后需要延时等待
gpio_set_level(BLE6A20_RTS_PIN, !rts_init_status); // RTS引脚拉高，进入自动波特率模式
system_delay_ms(100); // RTS拉高之后必须延时20ms
gpio_toggle_level(BLE6A20_RTS_PIN); // RTS引脚取反
do
{
ble6a20_auto_baud_flag = BLE6A20_AUTO_BAUD_RATE_START;
uart_write_byte(BLE6A20_INDEX, ble6a20_auto_baud_data[0]); // 发送特定数据 用于模块自动判断波特率
uart_write_byte(BLE6A20_INDEX, ble6a20_auto_baud_data[1]); // 发送特定数据 用于模块自动判断波特率
uart_write_byte(BLE6A20_INDEX, ble6a20_auto_baud_data[2]); // 发送特定数据 用于模块自动判断波特率
system_delay_ms(20);
if(BLE6A20_AUTO_BAUD_RATE_GET_ACK != ble6a20_auto_baud_flag) // 检验自动波特率是否完成
{
return_state = 1; // 如果程序进入到此语句内 说明自动波特率失败了
break;
}
if( 0xa5 != ble6a20_auto_baud_data[0] && // 检验自动波特率是否正确
0xff != ble6a20_auto_baud_data[1] && // 检验自动波特率是否正确
0xff != ble6a20_auto_baud_data[2] ) // 检验自动波特率是否正确
{
return_state = 1; // 如果程序进入到此语句内 说明自动波特率失败了
break;
}
ble6a20_auto_baud_flag = BLE6A20_AUTO_BAUD_RATE_SUCCESS;
gpio_init(BLE6A20_RTS_PIN, GPI, 0, GPI_PULL_UP); // 初始化流控引脚
system_delay_ms(10); // 延时等待 模块准备就绪
}while(0);
#endif
return return_state;
}