Initial commit: TC264 smart car project with IPS200 menu system
- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings - Camera image processing and line tracking - IMU attitude solution and PID control - WiFi SPI oscilloscope data transmission
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32343 committed
commit
843447835d
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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 TC264 开源库的一部分
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* TC264 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_device_absolute_encoder
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 ADS v1.10.2
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* 适用平台 TC264D
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2022-09-15 pudding first version
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* 2023-04-25 pudding 增加中文注释说明
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* 接线定义：
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* ------------------------------------
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* 模块管脚 单片机管脚
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* SCLK 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN 宏定义
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* MOSI 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN 宏定义
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* MISO 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN 宏定义
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* CS 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN 宏定义
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* VCC 3.3V电源
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* GND 电源地
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* ------------------------------------
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#include "zf_common_debug.h"
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#include "zf_common_function.h"
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#include "zf_driver_delay.h"
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#include "zf_driver_soft_spi.h"
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#include "zf_driver_spi.h"
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#include "zf_device_absolute_encoder.h"
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static int16 now_location = 0; // 当前位置定义 static:静态声明，仅此文件可用此变量
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static int16 last_location = 0; // 上次位置定义 static:静态声明，仅此文件可用此变量
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#if ABSOLUTE_ENCODER_USE_SOFT_SPI
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static soft_spi_info_struct absolute_encoder_spi; // 定义角度编码器软件SPI结构体
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#define absolute_encoder_read() (soft_spi_read_8bit(&absolute_encoder_spi)) // 定义数据读取函数
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#define absolute_encoder_write(data) (soft_spi_write_8bit(&absolute_encoder_spi, (data))) // 定义数据写入函数
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#else
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#define absolute_encoder_read() (spi_read_8bit(ABSOLUTE_ENCODER_SPI)) // 定义数据读取函数
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#define absolute_encoder_write(data) (spi_write_8bit(ABSOLUTE_ENCODER_SPI, (data))) // 定义数据写入函数
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#endif
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 绝对值编码器写寄存器
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// 参数说明 reg 寄存器地址
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// 参数说明 data 数据
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// 返回参数 void
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// 使用示例 absolute_encoder_write_register(i + 1, dat[i]);
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// 备注信息 内部调用
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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static void absolute_encoder_write_register(uint8 reg, uint8 data)
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{
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ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中
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absolute_encoder_write(reg | ABSOLUTE_ENCODER_SPI_W); // 寄存器
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||||
absolute_encoder_write(data); // 数据
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||||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放
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||||
system_delay_us(1); // 必要操作
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||||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中
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||||
absolute_encoder_read(); // 这里会返回写入是否成功 但不作判断
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||||
absolute_encoder_read(); // 必要操作
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||||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放
|
||||
}
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||||
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||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 绝对值编码器读寄存器 内部调用
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// 参数说明 reg 寄存器地址
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// 返回参数 uint8 数据
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// 使用示例 absolute_encoder_read_register(6);
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// 备注信息 内部调用
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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static uint8 absolute_encoder_read_register(uint8 reg)
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{
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||||
uint8 data = 0;
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||||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中
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||||
absolute_encoder_write(reg | ABSOLUTE_ENCODER_SPI_R); // 寄存器
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||||
absolute_encoder_write(0x00); // 占位
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||||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放
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||||
system_delay_us(1); // 必要操作
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||||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中
|
||||
data = absolute_encoder_read(); // 获取读取的数据
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||||
absolute_encoder_read(); // 必要操作
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||||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放
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||||
return data;
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||||
}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||||
// 函数简介 绝对值编码器读位置 内部调用
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// 参数说明 void
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// 返回参数 uint16 位置值
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||||
// 使用示例 absolute_encoder_read_data();
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||||
// 备注信息 内部调用
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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static uint16 absolute_encoder_read_data (void)
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{
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||||
uint16 data = 0;
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ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中
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||||
data = absolute_encoder_read(); // 获取高八位数据
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||||
data = (data & 0x00FF) << 8; // 数据位移
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||||
data |= absolute_encoder_read(); // 获取低八位数据
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||||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放
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||||
return data;
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}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 绝对值编码器自检 内部调用
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// 参数说明 void
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||||
// 返回参数 uint8 自检状态
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||||
// 使用示例 absolute_encoder_self_check();
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// 备注信息 内部调用
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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static uint8 absolute_encoder_self_check (void)
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{
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uint8 i = 0, return_state = 0;
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uint8 dat[6] = {0, 0, 0, 0xC0, 0xFF, 0x1C};
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uint16 time_count = 0;
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while(0x1C != absolute_encoder_read_register(6)) // 获取状态寄存器
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{
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||||
for(i = 0; 6 > i; i ++)
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{
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||||
absolute_encoder_write_register(i + 1, dat[i]); // 写入默认配置参数
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||||
system_delay_ms(1);
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||||
}
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||||
if(ABSOLUTE_ENCODER_TIMEOUT_COUNT < time_count ++) // 等待超时
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{
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||||
return_state = 1;
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||||
break;
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||||
}
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||||
}
|
||||
return return_state;
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||||
}
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||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 绝对值编码器获取当前角度值
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// 参数说明 void
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// 返回参数 int16 角度值
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// 使用示例 absolute_encoder_get_location();
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// 备注信息
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||||
int16 absolute_encoder_get_location (void)
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{
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||||
last_location = now_location; // 更新数据前保存上一次的位置
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||||
now_location = absolute_encoder_read_data() >> 4; // 读取当前位置
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||||
return now_location;
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||||
}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 绝对值编码器获取相较上次位置的偏移值
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// 参数说明 void
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// 返回参数 int16 偏移值
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||||
// 使用示例 absolute_encoder_get_offset();
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||||
// 备注信息
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||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||||
int16 absolute_encoder_get_offset (void)
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||||
{
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||||
int16 result_data = 0;
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||||
if(2048 < func_abs(now_location - last_location))
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||||
{
|
||||
result_data = (2048 < now_location ? (now_location - 4096 - last_location) : (now_location + 4096 - last_location));
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||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
result_data = (now_location - last_location);
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||||
}
|
||||
return result_data;
|
||||
}
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||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||||
// 函数简介 绝对值编码器初始化
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||||
// 参数说明 void
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||||
// 返回参数 uint8 初始化状态 0-成功 1-失败
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||||
// 使用示例 absolute_encoder_init();
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||||
// 备注信息
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||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||||
uint8 absolute_encoder_init (void)
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||||
{
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||||
uint8 return_state = 0;
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||||
uint16 zero_position = ABSOLUTE_ENCODER_DEFAULT_ZERO;
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||||
#if ABSOLUTE_ENCODER_USE_SOFT_SPI
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||||
soft_spi_init(&absolute_encoder_spi, 0, ABSOLUTE_ENCODER_SOFT_SPI_DELAY, ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN, ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN, ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN, SOFT_SPI_PIN_NULL);
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||||
#else
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||||
spi_init(ABSOLUTE_ENCODER_SPI, SPI_MODE0, ABSOLUTE_ENCODER_SPI_SPEED, ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN, ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN, ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN, SPI_CS_NULL);
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||||
#endif
|
||||
gpio_init(ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN, GPO, GPIO_LOW, GPO_PUSH_PULL);
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||||
|
||||
do
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||||
{
|
||||
if(absolute_encoder_self_check())
|
||||
{
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||||
// 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
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||||
// 那么就是绝对值编码器自检出错并超时退出了
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||||
// 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
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||||
return_state = 1;
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||||
zf_log(0, "absolute encoder init errror.");
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||||
break;
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||||
}
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||||
absolute_encoder_write_register(ABSOLUTE_ENCODER_DIR_REG, 0x00); // 设置旋转方向 正转数值变小：0x00 反转数值变大：0x80
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||||
zero_position = (uint16)(4096 - zero_position);
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||||
zero_position = zero_position << 4;
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||||
absolute_encoder_write_register(ABSOLUTE_ENCODER_ZERO_L_REG, (uint8)zero_position); // 设置零位
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||||
absolute_encoder_write_register(ABSOLUTE_ENCODER_ZERO_H_REG, zero_position >> 8);
|
||||
}while(0);
|
||||
return return_state;
|
||||
}
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