Initial commit: TC264 smart car project with IPS200 menu system
- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings - Camera image processing and line tracking - IMU attitude solution and PID control - WiFi SPI oscilloscope data transmission
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843447835d
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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 TC264 开源库的一部分
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* TC264 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 seekfree_assistant
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 ADS v1.10.2
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* 适用平台 TC264D
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2024-01-01 pudding first version
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#ifndef _seekfree_assistant_h_
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#define _seekfree_assistant_h_
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#include "zf_common_typedef.h"
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// 1：使能参数调节的功能 0：关闭参数调节的功能
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#define SEEKFREE_ASSISTANT_SET_PARAMETR_ENABLE ( 1 )
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// 定义接收FIFO大小
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#define SEEKFREE_ASSISTANT_BUFFER_SIZE ( 0x80 )
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// 定义示波器的最大通道数量
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#define SEEKFREE_ASSISTANT_SET_OSCILLOSCOPE_COUNT ( 0x08 )
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// 定义参数调试的最大通道数量
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#define SEEKFREE_ASSISTANT_SET_PARAMETR_COUNT ( 0x08 )
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// 定义图像边线最大数量
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#define SEEKFREE_ASSISTANT_CAMERA_MAX_BOUNDARY ( 0x08 )
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// 单片机往上位机发送的帧头
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#define SEEKFREE_ASSISTANT_SEND_HEAD ( 0xAA )
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// 摄像头类
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#define SEEKFREE_ASSISTANT_CAMERA_FUNCTION ( 0x02 )
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#define SEEKFREE_ASSISTANT_CAMERA_DOT_FUNCTION ( 0x03 )
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#define SEEKFREE_ASSISTANT_CAMERA_OSCILLOSCOPE ( 0x10 )
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// 上位机往单片机发送的帧头
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#define SEEKFREE_ASSISTANT_RECEIVE_HEAD ( 0x55 )
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// 参数设置类
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#define SEEKFREE_ASSISTANT_RECEIVE_SET_PARAMETER ( 0x20 )
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// 摄像头类型枚举
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typedef enum
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{
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// 按照摄像头型号定义
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SEEKFREE_ASSISTANT_OV7725_BIN = 1,
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SEEKFREE_ASSISTANT_MT9V03X,
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SEEKFREE_ASSISTANT_SCC8660,
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// 按照图像类型定义
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SEEKFREE_ASSISTANT_BINARY = 1,
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SEEKFREE_ASSISTANT_GRAY,
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SEEKFREE_ASSISTANT_RGB565,
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}seekfree_assistant_image_type_enum;
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// 摄像头类型枚举
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typedef enum
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{
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// 按照摄像头型号定义
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X_BOUNDARY, // 发送的图像中边界信息只包含X，也就是只有横坐标信息，纵坐标根据图像高度得到
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Y_BOUNDARY, // 发送的图像中边界信息只包含Y，也就是只有纵坐标信息，横坐标根据图像宽度得到，通常很少有这样的需求
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XY_BOUNDARY, // 发送的图像中边界信息包含X与Y，这样可以指定点在任意位置，就可以方便显示出回弯的效果
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NO_BOUNDARY, // 发送的图像中没有边线信息
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}seekfree_assistant_boundary_type_enum;
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typedef struct
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{
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uint8 head; // 帧头
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uint8 channel_num; // 高四位为功能字 低四位为通道数量
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uint8 check_sum; // 和校验
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uint8 length; // 包长度
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float data[SEEKFREE_ASSISTANT_SET_OSCILLOSCOPE_COUNT]; // 通道数据
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}seekfree_assistant_oscilloscope_struct;
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typedef struct
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{
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uint8 head; // 帧头
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uint8 function; // 功能字
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uint8 camera_type; // 低四位表示边界数量 第四位表示是否有图像数据 例如0x13：其中3表示一副图像有三条边界（通常是左边界、中线、右边界）、1表示没有图像数据
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uint8 length; // 包长度（仅包含协议部分）
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uint16 image_width; // 图像宽度
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uint16 image_height; // 图像高度
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}seekfree_assistant_camera_struct;
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typedef struct
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{
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uint8 head; // 帧头
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uint8 function; // 功能字
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uint8 dot_type; // 点类型 BIT5：1：坐标是16位的 0：坐标是8位的 BIT7-BIT6：0：只有X坐标 1：只有Y坐标 2：X和Y坐标都有 BIT3-BIT0：边界数量
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uint8 length; // 包长度（仅包含协议部分）
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uint16 dot_num; // 画点数量
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uint8 valid_flag; // 通道标识
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uint8 reserve; // 保留
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}seekfree_assistant_camera_dot_struct;
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typedef struct
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{
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void *image_addr; // 摄像头地址
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uint16 width; // 图像宽度
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uint16 height; // 图像高度
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seekfree_assistant_image_type_enum camera_type; // 摄像头类型
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void *boundary_x[SEEKFREE_ASSISTANT_CAMERA_MAX_BOUNDARY]; // 边界横坐标数组地址
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void *boundary_y[SEEKFREE_ASSISTANT_CAMERA_MAX_BOUNDARY]; // 边界纵坐标数组地址
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}seekfree_assistant_camera_buffer_struct;
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typedef struct
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{
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uint8 head; // 帧头
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uint8 function; // 功能字
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uint8 channel; // 通道
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uint8 check_sum; // 和校验
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float data; // 数据
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}seekfree_assistant_parameter_struct;
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typedef uint32 (*seekfree_assistant_transfer_callback_function) (const uint8 *buff, uint32 length);
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typedef uint32 (*seekfree_assistant_receive_callback_function) (uint8 *buff, uint32 length);
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extern seekfree_assistant_oscilloscope_struct seekfree_assistant_oscilloscope_data; // 虚拟示波器数据
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extern float seekfree_assistant_parameter[SEEKFREE_ASSISTANT_SET_PARAMETR_COUNT]; // 保存接收到的参数
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extern vuint8 seekfree_assistant_parameter_update_flag[SEEKFREE_ASSISTANT_SET_PARAMETR_COUNT]; // 参数更新标志位
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void seekfree_assistant_oscilloscope_send (seekfree_assistant_oscilloscope_struct *seekfree_assistant_oscilloscope);
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void seekfree_assistant_camera_information_config (seekfree_assistant_image_type_enum camera_type, void *image_addr, uint16 width, uint16 height);
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void seekfree_assistant_camera_boundary_config (seekfree_assistant_boundary_type_enum boundary_type, uint16 dot_num, void *dot_x1, void *dot_x2, void *dot_x3, void *dot_y1, void *dot_y2, void *dot_y3);
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void seekfree_assistant_camera_send (void);
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void seekfree_assistant_data_analysis (void);
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#endif
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