Initial commit: TC264 smart car project with IPS200 menu system
- IPS200 display menu with real-time status and parameter settings - Camera image processing and line tracking - IMU attitude solution and PID control - WiFi SPI oscilloscope data transmission
This commit is contained in:
32343 committed
commit
843447835d
660 files changed
+443632
No files matched your search
@@ -0,0 +1,423 @@
|
||||
/*********************************************************************************************************************
|
||||
* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
|
||||
* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
|
||||
*
|
||||
* 本文件是 TC264 开源库的一部分
|
||||
*
|
||||
* TC264 开源库 是免费软件
|
||||
* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
|
||||
* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
|
||||
*
|
||||
* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
|
||||
* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
|
||||
* 更多细节请参见 GPL
|
||||
*
|
||||
* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
|
||||
* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
|
||||
*
|
||||
* 额外注明：
|
||||
* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
|
||||
* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
|
||||
* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
|
||||
* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
|
||||
*
|
||||
* 文件名称 zf_common_debug
|
||||
* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
|
||||
* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
|
||||
* 开发环境 ADS v1.10.2
|
||||
* 适用平台 TC264D
|
||||
* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
|
||||
*
|
||||
* 修改记录
|
||||
* 日期 作者 备注
|
||||
* 2022-09-15 pudding first version
|
||||
* 2022-05-26 pudding 新增调试串口发送函数
|
||||
********************************************************************************************************************/
|
||||
|
||||
#include "zf_common_interrupt.h"
|
||||
#include "zf_common_fifo.h"
|
||||
#include "zf_driver_uart.h"
|
||||
#include "zf_common_debug.h"
|
||||
|
||||
static debug_output_struct debug_output_info;
|
||||
static volatile uint8 zf_debug_init_flag = 0;
|
||||
static volatile uint8 zf_debug_assert_enable = 1;
|
||||
|
||||
#if DEBUG_UART_USE_INTERRUPT // 如果启用 debug uart 接收中断
|
||||
uint8 debug_uart_buffer[DEBUG_RING_BUFFER_LEN]; // 数据存放数组
|
||||
uint8 debug_uart_data;
|
||||
fifo_struct debug_uart_fifo;
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 debug 软延时函数 在 200MHz 下是一秒多的时间 各单片机需要根据各自时钟试验
|
||||
// 参数说明 void
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 debug_delay();
|
||||
// 备注信息 本函数在文件内部调用 用户不用关注 也不可修改
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
static void debug_delay (void)
|
||||
{
|
||||
vuint32 loop_1 = 0, loop_2 = 0;
|
||||
for(loop_1 = 0; loop_1 <= 0xFFF; loop_1 ++)
|
||||
for(loop_2 = 0; loop_2 <= 0x1FFF; loop_2 ++);
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 debug 串口输出接口
|
||||
// 参数说明 *str 需要输出的字符串
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 debug_uart_str_output("Log message");
|
||||
// 备注信息 本函数在文件内部调用 用户不用关注 也不可修改
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
static void debug_uart_str_output (const char *str)
|
||||
{
|
||||
uart_write_string(DEBUG_UART_INDEX, str);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 debug 输出接口
|
||||
// 参数说明 *type log 类型
|
||||
// 参数说明 *file 文件名
|
||||
// 参数说明 line 目标行数
|
||||
// 参数说明 *str 信息
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 debug_output("Log message", file, line, str);
|
||||
// 备注信息 本函数在文件内部调用 用户不用关注 也不可修改
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
static void debug_output (char *type, char *file, int line, char *str)
|
||||
{
|
||||
char *file_str;
|
||||
vuint16 i = 0, j = 0;
|
||||
vint32 len_origin = 0;
|
||||
vint16 show_len = 0;
|
||||
vint16 show_line_index = 0;
|
||||
len_origin = strlen(file);
|
||||
|
||||
char output_buffer[256];
|
||||
char file_path_buffer[64];
|
||||
|
||||
if(debug_output_info.type_index)
|
||||
{
|
||||
debug_output_info.output_screen_clear();
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(zf_debug_init_flag)
|
||||
{
|
||||
if(debug_output_info.type_index)
|
||||
{
|
||||
// 需要分行将文件的路径和行数输出
|
||||
// <不输出完整路径 只输出一级目录 例如 src/main.c>
|
||||
// 输出 line : xxxx
|
||||
debug_output_info.output_screen(0, show_line_index ++, type);
|
||||
|
||||
file_str = file;
|
||||
len_origin = strlen(file);
|
||||
show_len = (debug_output_info.display_x_max / debug_output_info.font_x_size);
|
||||
|
||||
while(*file_str++ != '\0');
|
||||
|
||||
// 只取一级目录 如果文件放在盘符根目录 或者 MDK 的工程根目录 就会直接输出当前目录
|
||||
for(j = 0; (j < 2) && (len_origin >= 0); len_origin --) // 查找两个 '/'
|
||||
{
|
||||
file_str --;
|
||||
if((*file_str == '/') || (*file_str == 0x5C))
|
||||
{
|
||||
j ++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 文件路径保存到数组中
|
||||
if(len_origin >= 0)
|
||||
{
|
||||
file_str ++;
|
||||
sprintf(output_buffer, "file: %s", file_str);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
if(0 == j)
|
||||
{
|
||||
sprintf(output_buffer, "file: mdk/%s", file_str);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
sprintf(output_buffer, "file: %s", file_str);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 屏幕显示路径
|
||||
for(i = 0; i < ((strlen(output_buffer) / show_len) + 1); i ++)
|
||||
{
|
||||
for(j = 0; j < show_len; j ++)
|
||||
{
|
||||
if(strlen(output_buffer) < (j + i * show_len))
|
||||
{
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
file_path_buffer[j] = output_buffer[j + i * show_len];
|
||||
}
|
||||
|
||||
file_path_buffer[j] = '\0'; // 末尾添加\0
|
||||
|
||||
debug_output_info.output_screen(0, debug_output_info.font_y_size * show_line_index ++, file_path_buffer);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 屏幕显示行号
|
||||
sprintf(output_buffer, "line: %d", line);
|
||||
debug_output_info.output_screen(0, debug_output_info.font_y_size * show_line_index ++, output_buffer);
|
||||
|
||||
// 屏幕显示 Log 如果有的话
|
||||
if(NULL != str)
|
||||
{
|
||||
for(i = 0; i < ((strlen(str) / show_len) + 1); i ++)
|
||||
{
|
||||
for(j = 0; j < show_len; j ++)
|
||||
{
|
||||
if(strlen(str) < (j + i * show_len))
|
||||
{
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
file_path_buffer[j] = str[j + i * show_len];
|
||||
}
|
||||
|
||||
file_path_buffer[j] = '\0'; // 末尾添加\0
|
||||
|
||||
debug_output_info.output_screen(0, debug_output_info.font_y_size * show_line_index ++, file_path_buffer);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
char output_buffer[256];
|
||||
memset(output_buffer, 0, 256);
|
||||
debug_output_info.output_uart(type);
|
||||
if(NULL != str)
|
||||
{
|
||||
sprintf(output_buffer, "\r\nfile %s line %d: %s.\r\n", file, line, str);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
sprintf(output_buffer, "\r\nfile %s line %d.\r\n", file, line);
|
||||
}
|
||||
debug_output_info.output_uart(output_buffer);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 调试串口发送缓冲区
|
||||
// 参数说明 *buff 读出数据存放的数组指针
|
||||
// 参数说明 len 需要发送的长度
|
||||
// 返回参数 uint32 剩余未发送的长度
|
||||
// 使用示例
|
||||
// 备注信息 本函数需要开启 DEBUG_UART_USE_INTERRUPT 宏定义才可使用
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
uint32 debug_send_buffer(const uint8 *buff, uint32 len)
|
||||
{
|
||||
uart_write_buffer(DEBUG_UART_INDEX, buff, len);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if DEBUG_UART_USE_INTERRUPT // 条件编译 只有在启用串口中断才编译
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 读取 debug 环形缓冲区数据
|
||||
// 参数说明 *buff 读出数据存放的数组指针
|
||||
// 参数说明 len 需要读取的长度
|
||||
// 返回参数 uint32 读出数据的实际长度
|
||||
// 使用示例
|
||||
// 备注信息 本函数需要开启 DEBUG_UART_USE_INTERRUPT 宏定义才可使用
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
uint32 debug_read_ring_buffer (uint8 *buff, uint32 len)
|
||||
{
|
||||
fifo_read_buffer(&debug_uart_fifo, buff, &len, FIFO_READ_AND_CLEAN);
|
||||
return len;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 debug 串口中断处理函数 isr.c 中对应串口中断服务函数调用
|
||||
// 参数说明 void
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 debug_interrupr_handler();
|
||||
// 备注信息 本函数需要开启 DEBUG_UART_USE_INTERRUPT 宏定义才可使用
|
||||
// 并且本函数默认放置在 UART1 的串口接收中断处理处
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
void debug_interrupr_handler (void)
|
||||
{
|
||||
if(zf_debug_init_flag)
|
||||
{
|
||||
uart_query_byte(DEBUG_UART_INDEX, &debug_uart_data); // 读取串口数据
|
||||
fifo_write_buffer(&debug_uart_fifo, &debug_uart_data, 1); // 存入 FIFO
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 启用断言
|
||||
// 参数说明 void
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 debug_assert_enable();
|
||||
// 备注信息 断言默认开启 建议开启断言
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
void debug_assert_enable (void)
|
||||
{
|
||||
zf_debug_assert_enable = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 禁用断言
|
||||
// 参数说明 void
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 debug_assert_disable();
|
||||
// 备注信息 断言默认开启 不建议禁用断言
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
void debug_assert_disable (void)
|
||||
{
|
||||
zf_debug_assert_enable = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 debug 断言处理函数
|
||||
// 参数说明 pass 判断是否触发断言
|
||||
// 参数说明 *file 文件名
|
||||
// 参数说明 line 目标行数
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 zf_assert(0);
|
||||
// 备注信息 这个函数不是直接调用的 此部分不允许用户更改
|
||||
// 使用 zf_commmon_debug.h 中的 zf_assert(x) 接口
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
void debug_assert_handler (uint8 pass, char *file, int line)
|
||||
{
|
||||
if(pass || !zf_debug_assert_enable)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static uint8 assert_nest_index = 0;
|
||||
|
||||
if(0 != assert_nest_index)
|
||||
{
|
||||
while(TRUE);
|
||||
}
|
||||
assert_nest_index ++;
|
||||
|
||||
assert_interrupt_config();
|
||||
|
||||
while(TRUE)
|
||||
{
|
||||
// 如果代码跳转到这里停住了
|
||||
// 一般你的函数参数传递出错了
|
||||
// 或者你自己调用的 zf_assert(x) 接口处报错了
|
||||
|
||||
// 如果调用了 debug_init 初始化了 log 输出
|
||||
// 就在对应串口输出去查看是哪个文件的哪一行报错
|
||||
|
||||
// 如果没有初始化 debug
|
||||
// 那就看看这个 file 的字符串值和 line 的行数
|
||||
// 那代表报错的文件路径名称和对应报错行数
|
||||
|
||||
// 再去调试看看是为什么参数出错
|
||||
debug_output("Assert error", file, line, NULL);
|
||||
debug_delay();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 debug 调试信息处理函数
|
||||
// 参数说明 pass 判断是否触发断言
|
||||
// 参数说明 *str 输出的信息
|
||||
// 参数说明 *file 文件名
|
||||
// 参数说明 line 目标行数
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 zf_log(0, "Log Message");
|
||||
// 备注信息 这个函数不是直接调用的 此部分不允许用户更改
|
||||
// 使用 zf_commmon_debug.h 中的 zf_log(x, str) 接口
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
void debug_log_handler (uint8 pass, char *str, char *file, int line)
|
||||
{
|
||||
if(pass)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if(zf_debug_init_flag)
|
||||
{
|
||||
debug_output("Log message", file, line, str);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 debug 输出绑定信息初始化
|
||||
// 参数说明 *info debug 输出的信息结构体
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 debug_output_struct_init(info);
|
||||
// 备注信息 这个函数一般不由用户调用
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
void debug_output_struct_init (debug_output_struct *info)
|
||||
{
|
||||
info->type_index = 0; // 屏幕信息输出标志
|
||||
|
||||
info->display_x_max = 0xFFFF; // 屏幕显示X轴最大值
|
||||
info->display_y_max = 0xFFFF; // 屏幕显示Y轴最大值
|
||||
|
||||
info->font_x_size = 0xFF; // 字体X轴最大值
|
||||
info->font_y_size = 0xFF; // 字体Y轴最大值
|
||||
|
||||
info->output_uart = NULL; // 输出调试信息的串口
|
||||
info->output_screen = NULL; // 输出调试信息的屏幕
|
||||
info->output_screen_clear = NULL; // 屏幕清屏
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 debug 输出绑定初始化
|
||||
// 参数说明 *info debug 输出的信息结构体
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 debug_output_init(info);
|
||||
// 备注信息 这个函数一般不由用户调用
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
void debug_output_init (debug_output_struct *info)
|
||||
{
|
||||
debug_output_info.type_index = info->type_index;
|
||||
|
||||
debug_output_info.display_x_max = info->display_x_max;
|
||||
debug_output_info.display_y_max = info->display_y_max;
|
||||
|
||||
debug_output_info.font_x_size = info->font_x_size;
|
||||
debug_output_info.font_y_size = info->font_y_size;
|
||||
|
||||
debug_output_info.output_uart = info->output_uart;
|
||||
debug_output_info.output_screen = info->output_screen;
|
||||
debug_output_info.output_screen_clear = info->output_screen_clear;
|
||||
|
||||
zf_debug_init_flag = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
// 函数简介 debug 串口初始化
|
||||
// 参数说明 void
|
||||
// 返回参数 void
|
||||
// 使用示例 debug_init();
|
||||
// 备注信息 开源库示例默认调用 但默认禁用中断接收
|
||||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||||
void debug_init (void)
|
||||
{
|
||||
debug_output_struct info; // 声明调试信息结构体
|
||||
debug_output_struct_init(&info); // 初始化断言调试信息
|
||||
info.output_uart = debug_uart_str_output; // 配置断言输出串口
|
||||
debug_output_init(&info);
|
||||
|
||||
uart_init(DEBUG_UART_INDEX, // 在 zf_common_debug.h 中查看对应值
|
||||
DEBUG_UART_BAUDRATE, // 在 zf_common_debug.h 中查看对应值
|
||||
DEBUG_UART_TX_PIN, // 在 zf_common_debug.h 中查看对应值
|
||||
DEBUG_UART_RX_PIN); // 在 zf_common_debug.h 中查看对应值
|
||||
#if DEBUG_UART_USE_INTERRUPT // 条件编译 只有在启用串口中断才编译
|
||||
fifo_init(&debug_uart_fifo, FIFO_DATA_8BIT, debug_uart_buffer, DEBUG_RING_BUFFER_LEN);
|
||||
uart_rx_interrupt(DEBUG_UART_INDEX, 1); // 使能对应串口接收中断
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in new issue
Block a user