/**
 * @file    main.c
 * @brief   EDC 步进电机网页控制 (ESP-IDF)
 *
 * 硬件接线:
 *   ESP32 TX (GPIO6)  -> 电机 RX
 *   ESP32 RX (GPIO7)  -> 电机 TX
 *   ESP32 GPIO5       -> 电磁铁
 *   ESP32 GPIO4       -> 舵机
 *   ESP32 GPIO11      -> 协议 UART TX (→ MPU)   (UART0)
 *   ESP32 GPIO12      -> 协议 UART RX (← MPU)   (UART0)
 *   ESP32 GPIO2       -> I2C SDA (← MPU)
 *   ESP32 GPIO3       -> I2C SCL
 *   ESP32 GPIO27       -> RGB LED (WS2812)
 *   ESP32 GPIO8        -> 按钮 (低电平有效, 触发识别)
 *   ESP32 GND         -> 电机 GND / MPU GND
 *
 * 注: 日志控制台已切换到 USB Serial/JTAG (COM 口监视),
 *     UART0 (GPIO11/12) 专用于 MPU 协议通讯。
 *
 * WiFi: 连接 ICE (密码 12345678), 获取 IP 后用浏览器打开控制页面
 */

#include "emm_v5.h"
#include "magnet.h"
#include "servo.h"
#include "web_ctrl.h"
#include "protocol.h"
#include "rgb.h"
#include "actuator.h"
#include "key.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_log.h"

static const char *TAG = "MAIN";

/* ---- 按钮识别任务 ---- */
#define RECOGNIZE_TIMEOUT_MS  20000
#define RECOGNIZE_POLL_MS     100
/* 归零速度: XY 用 ACTUATOR_EXEC_VEL/ACC (3000/250), Z 用 ACTUATOR_EXEC_Z_VEL/Z_ACC (低速);
   等待时间按最大行程 + 速度/加速度实时计算 */

static void button_recognize_task(void *pvParam)
{
    while (1) {
        if (key_is_pressed()) {
            ESP_LOGI(TAG, "按钮按下, 归零后再发送 RECOGNIZE ...");

            /* ---- 归零: 舵机抬起 + Z 回 0° (低速, 最坏行程 270°) ---- */
            actuator_servo_up();
            actuator_motor_angle(ACTUATOR_ADDR_ANGLE, 0.0f,
                                 ACTUATOR_EXEC_Z_VEL, ACTUATOR_EXEC_Z_ACC, true);
            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(actuator_angle_settle_ms(
                ACTUATOR_ANGLE_LIMIT_DEG,
                ACTUATOR_EXEC_Z_VEL, ACTUATOR_EXEC_Z_ACC)));

            /* ---- XY 回零: X=0, Y=330 (按最坏行程实时计算等待) ---- */
            uint32_t xy_settle = actuator_mm_settle_ms(ACTUATOR_LIMIT_X_MAX,
                                                        ACTUATOR_EXEC_VEL,
                                                        ACTUATOR_EXEC_ACC);
            uint32_t y_settle  = actuator_mm_settle_ms(ACTUATOR_LIMIT_Y_MAX,
                                                        ACTUATOR_EXEC_VEL,
                                                        ACTUATOR_EXEC_ACC);
            if (y_settle > xy_settle) xy_settle = y_settle;

            actuator_motor_mm(ACTUATOR_ADDR_X, 0.0f,
                              ACTUATOR_EXEC_VEL, ACTUATOR_EXEC_ACC, true);
            actuator_motor_mm(ACTUATOR_ADDR_Y1, 330.0f,
                              ACTUATOR_EXEC_VEL, ACTUATOR_EXEC_ACC, true);
            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(xy_settle));

            ESP_LOGI(TAG, "归零完成, 发送 RECOGNIZE ...");

            /* 清除旧 Cycle 记录 */
            actuator_clear_last_cycle();

            /* 发送识别指令 */
            edc_proto_send_recognize();

            /* 等待 MPU 回传 Cycle, 超时则发送 REQUEST */
            bool got_cycle = false;
            int loops = RECOGNIZE_TIMEOUT_MS / RECOGNIZE_POLL_MS;
            for (int i = 0; i < loops; i++) {
                vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(RECOGNIZE_POLL_MS));
                if (actuator_is_last_cycle_valid()) {
                    got_cycle = true;
                    ESP_LOGI(TAG, "RECOGNIZE 成功, 已收到 Cycle");
                    break;
                }
            }

            if (!got_cycle) {
                ESP_LOGW(TAG, "RECOGNIZE 超时 (%d ms), 发送 CYCLE_REQUEST",
                         RECOGNIZE_TIMEOUT_MS);
                edc_proto_send_request();
            }
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50));
    }
}

void app_main(void)
{
    /* 初始化 RGB LED (GPIO27, 最先启动, 指示系统状态) */
    rgb_init(GPIO_NUM_27);
    rgb_set(32, 32, 0);  /* 黄色 (低亮), 表示启动中 */

    /* 初始化执行器 (步进电机 + 舵机) */
    actuator_init();

    /* 初始化电磁铁 (GPIO5) */
    magnet_init(GPIO_NUM_5);

    /* 初始化按钮 (GPIO8, 低电平有效, 触发识别) */
    key_init(GPIO_NUM_8);

    /* 初始化通讯协议 (I2C 从机 GPIO2/3 + UART0 GPIO11/12) */
    edc_proto_init(NULL);

    /* 启动协议接收任务 */
    xTaskCreate(edc_proto_task, "proto", 4096, NULL, 2, NULL);

    /* 启动按钮识别任务 */
    xTaskCreate(button_recognize_task, "btn", 2048, NULL, 1, NULL);

    /* 上电延时 2 秒, 等待电机闭环初始化完毕 */
    ESP_LOGI(TAG, "等待电机初始化...");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

    /* 启动 WiFi + HTTP 网页控制服务器 */
    web_ctrl_init();

    /* 系统就绪: 黄灯 (低亮) */
    rgb_set(32, 32, 0);
    rgb_set_state(RGB_STATE_IDLE);
    ESP_LOGI(TAG, "系统就绪, 等待网页指令...");

    while (1) {
        /* 根据系统状态选择闪烁颜色 */
        rgb_state_t st = rgb_get_state();
        if (st == RGB_STATE_DONE) {
            /* 绿灯慢闪: Cycle 执行完毕 */
            rgb_set(0, 32, 0);
        } else {
            /* 黄灯慢闪: 待机 */
            rgb_set(32, 32, 0);
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
        rgb_off();
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    }
}