/**
 * @file    main.c
 * @brief   EDC 步进电机网页控制 (ESP-IDF)
 *
 * 硬件接线:
 *   ESP32 TX (GPIO6)  -> 电机 RX
 *   ESP32 RX (GPIO7)  -> 电机 TX
 *   ESP32 GPIO5       -> 电磁铁
 *   ESP32 GPIO4       -> 舵机
 *   ESP32 GPIO11      -> 协议 UART TX (→ MPU)   (UART0)
 *   ESP32 GPIO12      -> 协议 UART RX (← MPU)   (UART0)
 *   ESP32 GPIO2       -> I2C SDA (← MPU)
 *   ESP32 GPIO3       -> I2C SCL
 *   ESP32 GPIO27       -> RGB LED (WS2812)
 *   ESP32 GND         -> 电机 GND / MPU GND
 *
 * 注: 日志控制台已切换到 USB Serial/JTAG (COM 口监视),
 *     UART0 (GPIO11/12) 专用于 MPU 协议通讯。
 *
 * WiFi: 连接 ICE (密码 12345678), 获取 IP 后用浏览器打开控制页面
 */

#include "emm_v5.h"
#include "magnet.h"
#include "servo.h"
#include "web_ctrl.h"
#include "protocol.h"
#include "rgb.h"
#include "actuator.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_log.h"

static const char *TAG = "MAIN";

void app_main(void)
{
    /* 初始化 RGB LED (GPIO27, 最先启动, 指示系统状态) */
    rgb_init(GPIO_NUM_27);
    rgb_set(32, 32, 0);  /* 黄色 (低亮), 表示启动中 */

    /* 初始化执行器 (步进电机 + 舵机) */
    actuator_init();

    /* 初始化电磁铁 (GPIO5) */
    magnet_init(GPIO_NUM_5);

    /* 初始化通讯协议 (I2C 从机 GPIO2/3 + UART0 GPIO11/12) */
    edc_proto_init(NULL);

    /* 启动协议接收任务 */
    xTaskCreate(edc_proto_task, "proto", 4096, NULL, 2, NULL);

    /* 上电延时 2 秒, 等待电机闭环初始化完毕 */
    ESP_LOGI(TAG, "等待电机初始化...");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

    /* 启动 WiFi + HTTP 网页控制服务器 */
    web_ctrl_init();

    /* 系统就绪: 绿灯 (低亮) */
    rgb_set(0, 32, 0);
    ESP_LOGI(TAG, "系统就绪, 等待网页指令...");

    while (1) {
        /* 心跳指示: 绿灯慢闪 (低亮) */
        rgb_set(0, 32, 0);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
        rgb_off();
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    }
}