/**
 * @file    main.c
 * @brief   Emm_V5.0 步进闭环电机驱动演示 (ESP-IDF)
 *
 * 硬件接线:
 *   ESP32 TX (GPIO6)  -> 电机 RX
 *   ESP32 RX (GPIO7)  -> 电机 TX
 *   ESP32 GND         -> 电机 GND
 */

#include "emm_v5.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

void app_main(void)
{
    uint8_t rx_buf[128] = {0};
    uint8_t rx_len;

    /* 初始化驱动 (UART1, TX=GPIO6, RX=GPIO7, LED=GPIO2) */
    Emm_V5_Init(UART_NUM_1, GPIO_NUM_6, GPIO_NUM_7);

    /* 上电延时 2 秒, 等待电机闭环初始化完毕 */
    ESP_LOGI("MAIN", "等待电机初始化...");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

    /* ---- 速度模式演示 ---- */
    ESP_LOGI("MAIN", "发送速度控制命令: 地址1, CW, 1000RPM, 加速度10");
    Emm_V5_Vel_Control(1, 0, 100, 10, false);

    /* 接收电机返回的数据 */
    rx_len = Emm_V5_Receive_Data(rx_buf, sizeof(rx_buf));

    /* 验证校验字节 (0x6B), 点亮/熄灭 LED */
    if (rx_len > 0 && rx_buf[rx_len - 1] == 0x6B) {
        gpio_set_level(EMM_V5_LED_GPIO, 1);
        ESP_LOGI("MAIN", "通信正常 (校验通过, LED亮)");
    } else {
        gpio_set_level(EMM_V5_LED_GPIO, 0);
        ESP_LOGW("MAIN", "通信异常 (校验失败, LED灭)");
    }

    /* 打印返回的原始数据 (调试用, 每个字节+1 避免与电机地址冲突) */
    ESP_LOGI("MAIN", "返回数据长度: %d", rx_len);
    if (rx_len > 0) {
        printf("返回数据(+1偏移): ");
        for (int i = 0; i < rx_len; i++) {
            printf("%02X ", rx_buf[i] + 1);
        }
        printf("\n");
    }

    ESP_LOGI("MAIN", "演示完成, 程序挂起");
    while (1) {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}