release v1.0

components/actuator/actuator.h

@@ -106,9 +106,30 @@ extern "C" {
 #define ACTUATOR_ANGLE_LIMIT_DEG  270.0f
 #endif
 
-/** Fragment 间等待 (ms), 暂用固定延时替代到位检测 */
-#ifndef ACTUATOR_FRAG_DELAY_MS
-#define ACTUATOR_FRAG_DELAY_MS   500
+/** 执行 Cycle / 归零时 XY 轴的速度与加速度档位 (实测 3000RPM + 250 档稳定) */
+#ifndef ACTUATOR_EXEC_VEL
+#define ACTUATOR_EXEC_VEL        3000
+#endif
+#ifndef ACTUATOR_EXEC_ACC
+#define ACTUATOR_EXEC_ACC        250
+#endif
+
+/** Z 旋转轴执行速度与加速度 (结构刚性有限, 必须保持低速; 300RPM 已偏快) */
+#ifndef ACTUATOR_EXEC_Z_VEL
+#define ACTUATOR_EXEC_Z_VEL      50
+#endif
+#ifndef ACTUATOR_EXEC_Z_ACC
+#define ACTUATOR_EXEC_Z_ACC      100
+#endif
+
+/** 运动到位等待裕量 (ms): 无到位反馈, 在计算运动时间上叠加的安全余量 */
+#ifndef ACTUATOR_SETTLE_MARGIN_MS
+#define ACTUATOR_SETTLE_MARGIN_MS  400
+#endif
+
+/** 舵机动作 / 磁铁吸合后的等待时间 (ms) */
+#ifndef ACTUATOR_GRIP_SETTLE_MS
+#define ACTUATOR_GRIP_SETTLE_MS    300
 #endif
 
 /**
@@ -137,10 +158,10 @@ extern "C" {
  * 待机械测量后填入。
  * ================================================================ */
 #ifndef ACTUATOR_OFFSET_X_MM
-#define ACTUATOR_OFFSET_X_MM     8.0f    /* angle=0° 时工具末端偏右 ~8mm (实测) */
+#define ACTUATOR_OFFSET_X_MM     6.6f    /* angle=0° 时工具末端偏右 ~8mm (实测) */
 #endif
 #ifndef ACTUATOR_OFFSET_Y_MM
-#define ACTUATOR_OFFSET_Y_MM     -30.0f  /* angle=0° 时工具末端偏上 ~30mm (实测) */
+#define ACTUATOR_OFFSET_Y_MM     -35.75f  /* angle=0° 时工具末端偏上 ~30mm (实测) */
 #endif
 
 /**
@@ -171,6 +192,39 @@ void actuator_init(void);
  */
 void actuator_set_scale(float x_scale, float y_scale, float angle_scale);
 
+/**
+ * @brief  按 Emm_V5 曲线加减速公式估算纯运动时间 (ms)
+ * @param  pulses  脉冲数 (行程)
+ * @param  vel     速度 RPM
+ * @param  acc     加速度档位 0~255 (0=直接启动, 无曲线)
+ * @note   曲线公式: 每提升 1 RPM 耗时 (256-acc)*50us, 按梯形/三角形加减速估算
+ */
+uint32_t actuator_motion_time_ms(uint32_t pulses, uint16_t vel, uint8_t acc);
+
+/**
+ * @brief  运动到位等待 = 估算运动时间 + 安全裕量
+ * @param  pulses  脉冲数 (行程)
+ * @param  vel     速度 RPM
+ * @param  acc     加速度档位 0~255
+ */
+uint32_t actuator_settle_ms(uint32_t pulses, uint16_t vel, uint8_t acc);
+
+/**
+ * @brief  直线轴运动到位等待 (按实际 mm 距离换算脉冲)
+ * @param  distance_mm  直线距离 (mm, 取绝对值)
+ * @param  vel          速度 RPM
+ * @param  acc          加速度档位 0~255
+ */
+uint32_t actuator_mm_settle_ms(float distance_mm, uint16_t vel, uint8_t acc);
+
+/**
+ * @brief  Z 旋转轴运动到位等待 (按实际角度换算脉冲)
+ * @param  angle_deg  旋转角度 (°, 取绝对值)
+ * @param  vel        速度 RPM
+ * @param  acc        加速度档位 0~255
+ */
+uint32_t actuator_angle_settle_ms(float angle_deg, uint16_t vel, uint8_t acc);
+
 /**
  * @brief  设置 Z 旋转轴心 ↔ 工具末端 XY 偏移量 (mm)
  * @param  offset_x_mm  工具末端相对于旋转中心的 X 偏移 (mm)