修复: 放置段XY运动后延迟旋转以防止碰撞

components/actuator/actuator.c

@@ -578,7 +578,9 @@ static void _actuator_move_fragment(const edc_fragment_t *frag)
 
     /* ---- 2. 运动到 source 位置 ---- */
     Emm_V5_Arrival_Reset();   /* 清掉上一段迟到/多余的到位帧, 防污染本段等待 */
-    /* source Z 用相对运动转到目标朝向 (0° 基准位; 到位用 CPOS 轮询确认) */
+    /* source Z 用相对运动转到目标朝向 (0° 基准位; 到位用 CPOS 轮询确认)。
+       ⚠️ 保持"先旋转后 XY"(与 target 段相反): 本段尚未抓取碎片, 先旋转的
+       摆动发生在途中、到点前已转完, 边缘抓取时更安全 */
     _actuator_move_angle_rel(src_z_tgt - s_cur_angle_deg, vel_angle, acc_angle);
     _frame_gap();
     _actuator_move_abs(ACTUATOR_ADDR_X, ACTUATOR_DIR_X,
@@ -635,12 +637,18 @@ static void _actuator_move_fragment(const edc_fragment_t *frag)
              (unsigned long)dst_dz, (unsigned long)dst_dx, (unsigned long)dst_dy,
              dst_mask, dst_wait_ms + ACTUATOR_SETTLE_MARGIN_MS);
 
-    _actuator_move_angle_rel(dst_z_tgt - s_cur_angle_deg, vel_angle, acc_angle);
-    _frame_gap();
+    /* ⚠️ 时序 (2026-08-04): 放置段先发 XY、后发旋转 —— 抓取的碎片若在区域
+       边缘, 先旋转会把它甩向机械边缘碰撞; 先启动 XY, 延迟
+       ACTUATOR_ROTATE_DELAY_MS (500ms) 再旋转, 让工具先把碎片带离边缘。
+       source 段保持先旋转: 该段尚未抓取碎片, 先旋转的摆动发生在途中、
+       到点前已转完, 更安全。 */
     _actuator_move_abs(ACTUATOR_ADDR_X, ACTUATOR_DIR_X,
                        dst_pulses_x, vel_xy, acc_xy, false);
     _frame_gap();
     _actuator_move_y_sync(dst_pulses_y, vel_xy, acc_xy);
+    /* XY 已启动并把碎片带离边缘后再旋转 */
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(ACTUATOR_ROTATE_DELAY_MS));
+    _actuator_move_angle_rel(dst_z_tgt - s_cur_angle_deg, vel_angle, acc_angle);
 
     /* ---- 8. 等待运动到位 (轮询闭环到位标志, 红灯快闪) ---- */
     actuator_wait_arrival(dst_wait_ms, dst_mask);

components/actuator/actuator.h

@@ -174,6 +174,13 @@ extern "C" {
 #define ACTUATOR_FRAME_GAP_MS    10
 #endif
 
+/** 放置段: XY 运动启动后, 到 Z 旋转启动的额外延迟 (ms)
+    2026-08-04: 碎片在区域边缘时, 先旋转会把碎片甩向机械边缘碰撞;
+    延迟让 XY 先把碎片带离边缘再旋转, 防碰撞 */
+#ifndef ACTUATOR_ROTATE_DELAY_MS
+#define ACTUATOR_ROTATE_DELAY_MS  350
+#endif
+
 /** 控制模式: 2 = 闭环位置模式 */
 #define ACTUATOR_CTRL_MODE       2