执行加速（部分动作连接处过快）

components/emm_v5/emm_v5.h

@@ -91,6 +91,30 @@ void Emm_V5_Reset_Clog_Pro(uint8_t addr);
  */
 void Emm_V5_Read_Sys_Params(uint8_t addr, EmmSysParams_t s);
 
+/**
+ * @brief  读取电机状态标志 (S_FLAG, 功能码 0x3A) 并解析返回
+ * @param  addr        电机地址
+ * @param  timeout_ms  等待返回超时 (ms), 0 使用默认 EMM_V5_RX_TIMEOUT_MS
+ * @return 状态标志字节, 读取/解析失败返回 0xFF
+ * @note   位定义: bit0=Ens_TF 使能, bit1=Prf_TF 到位, bit2=Cgi_TF 堵转,
+ *         bit3=Cgp_TF 堵转保护, bit4/bit5=左/右限位, bit7=Oac_TF 掉电
+ */
+uint8_t Emm_V5_Read_Status_Flag(uint8_t addr, uint32_t timeout_ms);
+
+/**
+ * @brief  读取电机目标位置 (S_TPOS, 功能码 0x33) 并解析返回
+ * @param  addr  电机地址
+ * @return 目标位置 (Emm 固件: 0~65535 对应 0~360°), 读取/解析失败返回 -1
+ */
+int32_t Emm_V5_Read_TPOS(uint8_t addr);
+
+/**
+ * @brief  读取电机实时位置 (S_CPOS, 功能码 0x36) 并解析返回
+ * @param  addr  电机地址
+ * @return 实时位置 (Emm 固件: 0~65535 对应 0~360°), 读取/解析失败返回 -1
+ */
+int32_t Emm_V5_Read_CPOS(uint8_t addr);
+
 /**
  * @brief  修改开环/闭环控制模式
  * @param  addr       电机地址