执行加速（部分动作连接处过快）

components/actuator/actuator.h

@@ -106,30 +106,40 @@ extern "C" {
 #define ACTUATOR_ANGLE_LIMIT_DEG  270.0f
 #endif
 
-/** 执行 Cycle / 归零时 XY 轴的速度与加速度档位 (实测 3000RPM + 250 档稳定) */
+/** 执行 Cycle / 归零时 XY 轴的速度与加速度档位
+    2026-08-01 提速: 3000RPM → 3500RPM (加速度保持 250 档, 实测稳定)
+    注: 手册 FD 位置模式速度标称上限 0-3000RPM, 3500 超出文档范围需实测 */
 #ifndef ACTUATOR_EXEC_VEL
-#define ACTUATOR_EXEC_VEL        3000
+#define ACTUATOR_EXEC_VEL        3500
 #endif
 #ifndef ACTUATOR_EXEC_ACC
 #define ACTUATOR_EXEC_ACC        250
 #endif
 
-/** Z 旋转轴执行速度与加速度 (结构刚性有限, 必须保持低速; 300RPM 已偏快) */
+/** Z 旋转轴执行速度与加速度 (结构刚性有限, 低速为主; 300RPM 已偏快)
+    2026-08-01: 50→100RPM / acc 100→150 (仍远低于 300 上限, 可再微调) */
 #ifndef ACTUATOR_EXEC_Z_VEL
-#define ACTUATOR_EXEC_Z_VEL      50
+#define ACTUATOR_EXEC_Z_VEL      100
 #endif
 #ifndef ACTUATOR_EXEC_Z_ACC
-#define ACTUATOR_EXEC_Z_ACC      100
+#define ACTUATOR_EXEC_Z_ACC      150
 #endif
 
-/** 运动到位等待裕量 (ms): 无到位反馈, 在计算运动时间上叠加的安全余量 */
+/** 到位等待超时兜底裕量 (ms): 闭环到位轮询的硬超时上限 (纯运动时间 + 此裕量);
+    正常到位会提前返回, 此裕量仅作保底防卡死 */
 #ifndef ACTUATOR_SETTLE_MARGIN_MS
 #define ACTUATOR_SETTLE_MARGIN_MS  400
 #endif
 
-/** 舵机动作 / 磁铁吸合后的等待时间 (ms) */
+/** 到位判定容差 (原始单位, Emm 固件 0~65535 = 360°; 1.5° ≈ 273)
+    (2° 太松会减速途中误判"已到位"提前下一步; 若某轴一直超时可调大) */
+#ifndef ACTUATOR_ARRIVAL_TOL_RAW
+#define ACTUATOR_ARRIVAL_TOL_RAW   273
+#endif
+
+/** 舵机动作 / 磁铁吸合后的等待时间 (ms) (实测优化: 300 → 150) */
 #ifndef ACTUATOR_GRIP_SETTLE_MS
-#define ACTUATOR_GRIP_SETTLE_MS    300
+#define ACTUATOR_GRIP_SETTLE_MS    150
 #endif
 
 /**
@@ -225,6 +235,31 @@ uint32_t actuator_mm_settle_ms(float distance_mm, uint16_t vel, uint8_t acc);
  */
 uint32_t actuator_angle_settle_ms(float angle_deg, uint16_t vel, uint8_t acc);
 
+/**
+ * @brief  直线轴纯运动时间 (按实际 mm 距离换算脉冲, 不含裕量)
+ * @param  distance_mm  直线距离 (mm, 取绝对值)
+ * @param  vel          速度 RPM
+ * @param  acc          加速度档位 0~255
+ */
+uint32_t actuator_mm_motion_time_ms(float distance_mm, uint16_t vel, uint8_t acc);
+
+/**
+ * @brief  Z 旋转轴纯运动时间 (按实际角度换算脉冲, 不含裕量)
+ * @param  angle_deg  旋转角度 (°, 取绝对值)
+ * @param  vel        速度 RPM
+ * @param  acc        加速度档位 0~255
+ */
+uint32_t actuator_angle_motion_time_ms(float angle_deg, uint16_t vel, uint8_t acc);
+
+/**
+ * @brief  等待指定电机到位 (轮询闭环 S_FLAG 到位标志)
+ * @param  base_wait_ms  纯运动时间估算 (兜底超时基准, 超时=纯运动时间+裕量)
+ * @param  moved_mask    实际有行程的电机位掩码:
+ *                       bit0=Z旋转, bit1=X, bit2=Y1, bit3=Y2
+ * @return true=全部到位, false=超时 (已按最坏情况等待)
+ */
+bool actuator_wait_arrival(uint32_t base_wait_ms, uint32_t moved_mask);
+
 /**
  * @brief  设置 Z 旋转轴心 ↔ 工具末端 XY 偏移量 (mm)
  * @param  offset_x_mm  工具末端相对于旋转中心的 X 偏移 (mm)