actuator应用层基本完成

main/CMakeLists.txt

@@ -1,3 +1,3 @@
 idf_component_register(SRCS "main.c"
                     INCLUDE_DIRS "."
-                    PRIV_REQUIRES emm_v5 magnet servo web_ctrl protocol rgb)
+                    PRIV_REQUIRES emm_v5 magnet servo web_ctrl protocol rgb actuator)

main/main.c

@@ -26,6 +26,7 @@
 #include "web_ctrl.h"
 #include "protocol.h"
 #include "rgb.h"
+#include "actuator.h"
 #include "freertos/FreeRTOS.h"
 #include "freertos/task.h"
 #include "esp_log.h"
@@ -38,15 +39,12 @@ void app_main(void)
     rgb_init(GPIO_NUM_27);
     rgb_set(32, 32, 0);  /* 黄色 (低亮), 表示启动中 */
 
-    /* 初始化电机驱动 (UART1, TX=GPIO6, RX=GPIO7, LED=GPIO2) */
-    Emm_V5_Init(UART_NUM_1, GPIO_NUM_6, GPIO_NUM_7);
+    /* 初始化执行器 (步进电机 + 舵机) */
+    actuator_init();
 
     /* 初始化电磁铁 (GPIO5) */
     magnet_init(GPIO_NUM_5);
 
-    /* 初始化舵机 (GPIO4, 上限180° 下限0°) */
-    servo_init(GPIO_NUM_4);
-
     /* 初始化通讯协议 (I2C 从机 GPIO2/3 + UART0 GPIO11/12) */
     edc_proto_init(NULL);