actuator应用层基本完成

components/emm_v5/emm_v5.c

@@ -5,6 +5,7 @@
 
 #include "emm_v5.h"
 #include <string.h>
+#include <math.h>
 #include "freertos/FreeRTOS.h"
 #include "freertos/task.h"
 #include "esp_timer.h"
@@ -161,6 +162,18 @@ void Emm_V5_Pos_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t vel, uint8_t acc,
     Emm_V5_Send(cmd, 13);
 }
 
+void Emm_V5_Pos_Control_Angle(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t vel,
+                              uint8_t acc, float angle_deg, bool raF, bool snF)
+{
+    /* 负角度 → 取绝对值 + 翻转方向 */
+    float    abs_deg = fabsf(angle_deg);
+    uint32_t clk     = EMM_V5_DEG_TO_CLK(abs_deg);
+    if (angle_deg < 0.0f) dir = (uint8_t)(!dir);
+    ESP_LOGD("EMM_V5", "角度→脉冲: %.1f° (%s) → %lu",
+             (double)angle_deg, dir ? "CCW" : "CW", (unsigned long)clk);
+    Emm_V5_Pos_Control(addr, dir, vel, acc, clk, raF, snF);
+}
+
 void Emm_V5_Stop_Now(uint8_t addr, bool snF)
 {
     uint8_t cmd[5] = {addr, 0xFE, 0x98, (uint8_t)snF, 0x6B};

components/emm_v5/emm_v5.h

@@ -30,6 +30,16 @@ extern "C" {
 /* 接收超时时间 (毫秒) */
 #define EMM_V5_RX_TIMEOUT_MS    100
 
+/**
+ * Emm 固件角度 ↔ 脉冲 换算
+ * 1.8° 步进电机 + 16 微步 → 3200 脉冲/圈
+ * 每脉冲 = 1.8° / 16 = 0.1125°
+ */
+#define EMM_V5_PULSES_PER_REV   3200
+#define EMM_V5_DEG_TO_CLK(deg)  ((uint32_t)((float)(deg) * \
+                                  (float)EMM_V5_PULSES_PER_REV / 360.0f + 0.5f))
+#define EMM_V5_CLK_TO_DEG(clk)  ((float)(clk) * 0.1125f)
+
 /* ============================================================
  * 系统参数枚举 (与 Arduino 版本一致)
  * ============================================================ */
@@ -120,6 +130,19 @@ void Emm_V5_Vel_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t vel, uint8_t acc, bo
 void Emm_V5_Pos_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t vel, uint8_t acc,
                         uint32_t clk, bool raF, bool snF);
 
+/**
+ * @brief  位置模式控制 (角度输入, °)
+ * @param  addr      电机地址
+ * @param  dir       方向, 0=CW, 其他=CCW
+ * @param  vel       速度 0~5000 RPM
+ * @param  acc       加速度 0~255 (0=直接启动)
+ * @param  angle_deg 目标角度 (°), 内部换算为脉冲 (3200=360°)
+ * @param  raF       相对/绝对, false=相对, true=绝对
+ * @param  snF       多机同步标志, false=不启用, true=启用
+ */
+void Emm_V5_Pos_Control_Angle(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t vel,
+                              uint8_t acc, float angle_deg, bool raF, bool snF);
+
 /**
  * @brief  立即停止电机 (所有控制模式通用)
  * @param  addr  电机地址
@@ -129,7 +152,8 @@ void Emm_V5_Stop_Now(uint8_t addr, bool snF);
 
 /**
  * @brief  触发多机同步开始运动
- * @param  addr  电机地址
+ * @param  addr  电机地址; 协议约定使用广播地址 0 发送一次,
+ *               所有以 snF=true 入队的电机会同时启动
  */
 void Emm_V5_Synchronous_motion(uint8_t addr);