磁铁、舵机、网页控制、通信协议

main/main.c

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 /**
  * @file    main.c
- * @brief   Emm_V5.0 步进闭环电机驱动演示 (ESP-IDF)
+ * @brief   EDC 步进电机网页控制 (ESP-IDF)
  *
  * 硬件接线:
  *   ESP32 TX (GPIO6)  -> 电机 RX
  *   ESP32 RX (GPIO7)  -> 电机 TX
+ *   ESP32 GPIO5       -> 电磁铁
+ *   ESP32 GPIO4       -> 舵机
  *   ESP32 GND         -> 电机 GND
+ *
+ * WiFi: 连接 ICE (密码 12345678), 获取 IP 后用浏览器打开控制页面
  */
 
 #include "emm_v5.h"
+#include "magnet.h"
+#include "servo.h"
+#include "web_ctrl.h"
 #include "freertos/FreeRTOS.h"
 #include "freertos/task.h"
 
 void app_main(void)
 {
-    uint8_t rx_buf[128] = {0};
-    uint8_t rx_len;
-
-    /* 初始化驱动 (UART1, TX=GPIO6, RX=GPIO7, LED=GPIO2) */
+    /* 初始化电机驱动 (UART1, TX=GPIO6, RX=GPIO7, LED=GPIO2) */
     Emm_V5_Init(UART_NUM_1, GPIO_NUM_6, GPIO_NUM_7);
 
+    /* 初始化电磁铁 (GPIO5) */
+    magnet_init(GPIO_NUM_5);
+
+    /* 初始化舵机 (GPIO4, 上限180° 下限0°) */
+    servo_init(GPIO_NUM_4);
+
     /* 上电延时 2 秒, 等待电机闭环初始化完毕 */
     ESP_LOGI("MAIN", "等待电机初始化...");
     vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
 
-    /* ---- 速度模式演示 ---- */
-    ESP_LOGI("MAIN", "发送速度控制命令: 地址1, CW, 1000RPM, 加速度10");
-    Emm_V5_Vel_Control(1, 0, 100, 10, false);
+    /* 启动 WiFi + HTTP 网页控制服务器 */
+    web_ctrl_init();
 
-    /* 接收电机返回的数据 */
-    rx_len = Emm_V5_Receive_Data(rx_buf, sizeof(rx_buf));
-
-    /* 验证校验字节 (0x6B), 点亮/熄灭 LED */
-    if (rx_len > 0 && rx_buf[rx_len - 1] == 0x6B) {
-        gpio_set_level(EMM_V5_LED_GPIO, 1);
-        ESP_LOGI("MAIN", "通信正常 (校验通过, LED亮)");
-    } else {
-        gpio_set_level(EMM_V5_LED_GPIO, 0);
-        ESP_LOGW("MAIN", "通信异常 (校验失败, LED灭)");
-    }
-
-    /* 打印返回的原始数据 (调试用, 每个字节+1 避免与电机地址冲突) */
-    ESP_LOGI("MAIN", "返回数据长度: %d", rx_len);
-    if (rx_len > 0) {
-        printf("返回数据(+1偏移): ");
-        for (int i = 0; i < rx_len; i++) {
-            printf("%02X ", rx_buf[i] + 1);
-        }
-        printf("\n");
-    }
-
-    ESP_LOGI("MAIN", "演示完成, 程序挂起");
+    ESP_LOGI("MAIN", "系统就绪, 等待网页指令...");
     while (1) {
         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
     }