主流程

components/actuator/actuator.h

@@ -231,7 +231,16 @@ void actuator_motor_mm(uint8_t addr, float distance_mm, uint16_t vel,
  * @param  addr  电机地址 (1~4)
  */
 void actuator_motor_stop(uint8_t addr);
+/**
+ * @brief  获取最近一次执行的 Cycle 快照 (供外部读取, 如 Web 面板)
+ * @return 有效时返回指针, 否则 NULL
+ */
+const edc_cycle_t *actuator_get_last_cycle(void);
 
+/**
+ * @brief  最近 Cycle 是否有效
+ */
+bool actuator_is_last_cycle_valid(void);
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif